针对可移动设备的测距方法及设备技术

本申请公开了针对可移动设备的测距方法及设备。所述方法在采用固定位置的基站对于可移动设备进行测距以及定位、监控的时候，在周围没有可移动设备存在时，让基站处于停机状态下，并且定时唤醒基站广播数据。当可移动设备接收到该信号并响应时，二者建立连接，并开始测距。在测距过程中，基站并不是维持一直的工作状态，而是在一个较短的时间内完成测距，之后就进入较长时间的低功耗的休眠状态，从而实现整体上降低基站设备的能量消耗，延长了基站电池的使用时间，降低用户换电池的频率。

【技术实现步骤摘要】
针对可移动设备的测距方法及设备
本说明书实施例涉及信息
，尤其涉及针对可移动设备的测距方法及设备。
技术介绍
随着技术发展，可移动设备(包括主动移动的机器人，以及被动移动的便携智能设备)的应用范围越来越广。在可移动设备的使用过程中，经常需要对可移动进行定位监控，即监控其是否按照预定的移动路线或者移动范围在进行工作。例如，对于适用于草坪的智能剪草机器人，需要监控其是否按照预先设定好的路线在进行剪草。在这个过程中，需要使用基站对智能剪草机器人进行测距，以进行范围或者路线监控。而使用基站时，如果长时间保持正常工作，基站的电量消耗将非常的大。基于此，需要一种更节省基站电池消耗的测距方案。
技术实现思路
针对现有对于可移动设备测距时基站电池消耗问题，为实现更节省基站电池消耗，本说明书实施例提供一种针对可移动设备的测距方法，具体包括：基站设备广播通信握手信号，所述通信握手信号用于与可移动设备建立通信；所述基站设备接收针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，其中，所述通信握手响应信号由所述可移动设备产生；所述基站设备与所述可移动设备建立通信，在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离，在测距结束后，所述基站设备进入休眠状态，并在指定的休眠时间间隔后再次发送通信握手信号，其中，所述指定的工作时间长度小于所述指定的休眠时间间隔。同时，本说明书实施例还提供另一种针对可移动设备的测距方法，包括：可移动设备接收基站设备所广播的通信握手信号；生成针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，并发送至所述基站设备；与所述基站设备建立通信连接，所述可移动设备按照预先指定的顺序，依次与所述其它基站设备测量距离，并且，在指定的工作时间长度每次只与一个设备测量距离。对应的，本说明书实施例还提供一种针对可移动设备的测距装置，用于基站设备中，包括：广播模块，基站设备广播通信握手信号，所述通信握手信号用于与可移动设备建立通信；接收模块，所述基站设备接收针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，其中，所述通信握手响应信号由所述可移动设备产生；测距模块，所述基站设备与所述可移动设备建立通信，在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离；休眠模块，在测距结束后，所述基站设备进入休眠状态，并在指定的休眠时间间隔后再次发送通信握手信号，其中，所述指定的工作时间长度小于所述指定的休眠时间间隔。同时，本说明书实施例还提供一种针对可移动设备的测距装置，用于可移动设备中，包括：接收模块，可移动设备接收基站设备所广播的通信握手信号；生成模块，生成针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，并发送至所述基站设备；测距模块，与所述基站设备建立通信连接，所述可移动设备按照预先指定的顺序，依次与所述其它基站设备测量距离，并且，在指定的工作时间长度每次只与一个设备测量距离。对应的，本说明书实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述的针对可移动设备的测距方法。对应的，本说明书实施例还提供计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，上述的针对可移动设备的测距方法。对应的，本说明书实施例还提供一种针对可移动设备的测距系统，包括上述的用于基站设备的测距装置，以及，上述的用于可移动设备的测距装置。在采用固定位置的基站对于可移动设备进行测距以及定位、监控的时候，在周围没有可移动设备存在时，让基站处于停机状态下，并且定时唤醒基站广播数据。当可移动设备接收到该信号并响应时，二者建立连接，并开始测距。在测距过程中，基站也并不是维持一直测距的工作状态，而是在一个较短的时间内完成测距，之后就进入较长时间的低功耗的休眠状态，从而实现整体上降低基站设备的能量消耗，延长了基站电池的使用时间，降低用户换电池的频率。此外，在使用多个基站进行测距时，采用指定顺序每次与一个其它设备进行测距，实现更为精准的定位测距。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书实施例。此外，本说明书实施例中的任一实施例并不需要达到上述的全部效果。附图说明为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本说明书一实施例所涉及的系统架构示意图。；图2是本说明书一实施例提供的一种针对可移动设备的测距方法的基站方面的流程示意图；图3是本说明书一实施例提供的一种针对可移动设备的测距方法的可移动设备方面的流程示意图；图4a为本说明书一实施例所提供的基站和设备以及基站之间进行测距的示意图；图4b为本说明书一实施例所提供的基站和可移动设备之间进行测距时各自的流程示意图；图4c为本说明书一实施例所提供的两个基站之间进行测距时各自的流程示意图；图5是本说明书一实施例提供的一种针对可移动设备的测距装置的结构示意图；图6是本说明书一实施例提供的一种针对可移动设备的测距装置的结构示意图；图7示出了本说明书一实施例所提供的一种更为具体的计算设备硬件结构示意图；图8示出了本说明书一实施例所提供的主机设备或基站设备的电路图。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于保护的范围。本说明书实施例中，可移动设备指的是可以按照指定的程序规则进行主动移动的各种机器人设备，例如，割草机器人或者扫地机器人等等，以及可被用户随身携带移动的各种智能设备，例如手机、个人电脑等等。所述的基站可以是预先已经被固定于某位置，用于在机器人工作时进行测距。例如，固定于某三角形草地的三个定点的基站。如图1所示，图1为本说明书实施例所涉及的系统架构示意图。在该示意图中，A、B、C为定位基站，O为可移动的机器人。在该示意图中，为了确定机器人的位置坐标，需要知道6个距离参数。在本说明书实施例所提供的方案中，基站设备包括三个工作状态，分别如下：正常工作状态，即测距时的工作状态，此状态下工作电流为mA级别，功率较大；休眠状态，工作电流在uA级别左右，此时不做测距操作，是两次正常工作状态之间的过渡状态，维持的时间可调整，可以较快的回到正常工作状态；停机状态，工作电流在纳安级别，维持时间可调整，在该状态下，每隔一定时间，基站会尝试与可移动设备建立通讯，通讯失败则回到该状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对可移动设备的测距方法，包括：/n基站设备广播通信握手信号，所述通信握手信号用于与可移动设备建立通信；/n所述基站设备接收针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，其中，所述通信握手响应信号由所述可移动设备产生；/n所述基站设备与所述可移动设备建立通信，在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离；/n在测距结束后，所述基站设备进入休眠状态，并在指定的休眠时间间隔后再次发送通信握手信号，其中，所述测距过程中的功率消耗大于休眠状态的功率消耗。/n

【技术特征摘要】
20190128 CN 20191008217541.一种针对可移动设备的测距方法，包括：
基站设备广播通信握手信号，所述通信握手信号用于与可移动设备建立通信；
所述基站设备接收针对所述通信握手信号的通信握手响应信号，其中，所述通信握手响应信号由所述可移动设备产生；
所述基站设备与所述可移动设备建立通信，在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离；
在测距结束后，所述基站设备进入休眠状态，并在指定的休眠时间间隔后再次发送通信握手信号，其中，所述测距过程中的功率消耗大于休眠状态的功率消耗。


2.如权利要求1所述的方法，当还同时存在其它基站设备时，所述基站设备与所述可移动设备建立通信，还包括：
所述基站设备与所述可移动设备和其它基站设备建立通信；
所述在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离，包括：
在指定的工作时间长度内测量所述基站设备与所述可移动设备的距离，以及，所述基站设备和其它基站设备之间的距离。


3.如权利要求2所述的方法，所述在指定的工作时间长度内测量建立通信的设备之间的距离，包括：
所述基站设备按照预先指定的顺序，依次与所述其它基站设备和可移动设备测量距离，并且，在指定的工作时间长度每次只与一个设备测量距离。


4.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括：
根据测量得到的建立通信的设备之间的距离，判断所述可移动设备是否处于指定的工作区域范围内。


5.如权利要求1所述的方法，当所述通信握手响应信号包含可移动设备的设备标识时，所述基站设备监测是否接收其到...

【专利技术属性】
技术研发人员：周涛，刘亿明，
申请(专利权)人：上海七桥机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31