调整机器人相对地图位姿的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置，展示移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，以便于用户基于匹配结果和矫正工具中包含的微调工具，对初始位置和初始姿态进行调整操作，响应第一操作指令，对初始位置和初始姿态进行调整，并在接收到第二操作指令时，将当前的初始位置和当前的初始姿态分别作为移动机器人相对全局地图的目标位置和目标姿态。由于预先在矫正工具中设置微调工具，用户可以基于移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，通过微调工具对初始位置和初始姿态进行调整，以实现在选定初始位置和初始姿态之后，对初始位置和初始姿态进行微调，从而提高位姿矫正的效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】
调整机器人相对地图位姿的方法及装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，移动机器人自主导航在自动化工厂、智能仓储物流和家用服务等领域发挥着越来越重要的作用。在移动机器人自主导航的过程中，确定移动机器人在工作环境中相对于全局地图的位置及其本身的姿态，是移动机器人导航的基本环节。然而，在实际应用中，移动机器人可能发生系统关闭或者断电等情况，在这些情况下，移动机器人重启后可能出现无法定位其所在全地图位置和自身姿态的情况，因此，需要通过矫正工具对移动机器人相对全局地图的位置和姿态进行矫正。现有技术中，用户基于移动机器人当前在工作环境中的位置，在矫正工具上点击选定移动机器人相对全局地图的位姿，其中，位姿即为位置和姿态。然而，现有的矫正工具，在一次选定之后，只能直接确定或取消所选定的位姿，无法对所选定的位置和姿态进行微调，导致位姿矫正不准确。
技术实现思路
本申请提供了一种调整机器人相对地图位姿的方法及装置，目的在于解决现有的矫正工具，在一次选定之后，只能直接确定或取消所选定的位姿，无法对所选定的位置和姿态进行微调，导致位姿矫正不准确的问题。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：一种调整机器人相对地图位姿的方法，应用于矫正工具，所述方法包括：响应用户的触发指令，生成位姿选择界面；其中，所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图；将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置；依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态；获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据；展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具，对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作；其中，所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据；在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下，响应所述用户的第一操作指令，对所述初始位置和初始姿态进行调整，得到新的初始位置和新的初始姿态，并在接收到所述用户的第二操作指令时，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值，且大于第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值。上述的方法，可选的，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后，还包括：在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下，响应所述用户的第二操作指令，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。上述的方法，可选的，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后，还包括：在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下，响应所述用户的第三操作指令，将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除，并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤；其中，所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。上述的方法，可选的，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，包括：以所述初始位置作为圆心，将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上；依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果，获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果；展示所述匹配结果。上述的方法，可选的，所述依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态，包括：依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标，计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。一种调整机器人相对地图位姿的装置，应用于矫正工具，所述装置包括：生成单元，用于响应用户的触发指令，生成位姿选择界面；其中，所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图；第一确定单元，用于将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置；第二确定单元，用于依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态；获取单元，用于获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据；展示单元，用于展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具，对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作；其中，所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据；调整单元，用于在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下，响应所述用户的第一操作指令，对所述初始位置和初始姿态进行调整，得到新的初始位置和新的初始姿态，并在接收到所述用户的第二操作指令时，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值，且大于第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值。上述的装置，可选的，还包括：第三确定单元，用于在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下，响应所述用户的第二操作指令，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。上述的装置，可选的，还包括：删除单元，用于在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下，响应所述用户的第三操作指令，将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除，并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤；其中，所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。上述的装置，可选的，所述展示单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整机器人相对地图位姿的方法，其特征在于，应用于矫正工具，所述方法包括：/n响应用户的触发指令，生成位姿选择界面；其中，所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图；/n将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置；/n依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态；/n获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据；/n展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具，对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作；其中，所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据；/n在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下，响应所述用户的第一操作指令，对所述初始位置和初始姿态进行调整，得到新的初始位置和新的初始姿态，并在接收到所述用户的第二操作指令时，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值，且大于第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值。/n...

【技术特征摘要】
1.一种调整机器人相对地图位姿的方法，其特征在于，应用于矫正工具，所述方法包括：
响应用户的触发指令，生成位姿选择界面；其中，所述位姿选择界面包括移动机器人应用环境的全局地图；
将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置；
依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态；
获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据；
展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，以便于所述用户基于所述匹配结果和所述矫正工具中包含的微调工具，对所述初始位置和所述初始姿态进行调整操作；其中，所述目标激光数据为预先存储的与当前的初始位置和当前的初始姿态均对应的激光数据；
在所述匹配结果为第一匹配结果的情况下，响应所述用户的第一操作指令，对所述初始位置和初始姿态进行调整，得到新的初始位置和新的初始姿态，并在接收到所述用户的第二操作指令时，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第一匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度小于第一阈值，且大于第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后，还包括：
在所述匹配结果为第二匹配结果的情况下，响应所述用户的第二操作指令，将当前的初始位置作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标位置，将当前的初始姿态作为所述移动机器人相对所述全局地图的目标姿态；其中，所述第二匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不小于所述第一阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果之后，还包括：
在所述匹配结果为第三匹配结果的情况下，响应所述用户的第三操作指令，将当前的初始位置和当前的初始姿态进行删除，并返回执行所述将所述用户在所述位姿选择界面选定的第一位置确定为所述移动机器人当前所处位置相对所述全局地图的初始位置的步骤；其中，所述第三匹配结果用于说明所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据之间的匹配度不大于所述第二阈值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展示所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据的匹配结果，包括：
以所述初始位置作为圆心，将所述移动机器人当前所处位置的激光数据和目标激光数据分别绘制在所述全局地图上；
依据绘制所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的绘制结果，获取所述移动机器人当前所处位置的激光数据和所述目标激光数据的匹配结果；
展示所述匹配结果。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述初始位置和所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置，确定所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态，包括：
依据所述初始位置在所述全局地图中的坐标、以及所述用户在所述位姿选择界面选定的第二位置在所述全局地图中的坐标，计算所述移动机器人的当前姿态相对所述全局地图的初始姿态。

【专利技术属性】
技术研发人员：徐景飞，支涛，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11