工件输送装置制造方法及图纸

本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。工件输送装置(1)包括：基体(2)，其与冲压机械相邻配置；一对第一手臂(11)，一对第二手臂(12)，以及彼此独立的第一保持部(21)和第二保持部(22)。第一保持部(21)和第二保持部(22)具有分别保持工件W的多个保持部件23。第一保持部21包括：第一支撑部件(24)，第二支撑部件(26)，以及吸收部件(30)。第二支撑部件(26)以可沿交叉方向移动的方式支撑第一支撑部件(24)。吸收部件允许在交叉方向上产生的第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)的移动，且可使所述第二支撑部件(26)相对于所述第一支撑部件(24)返回到在交叉方向上的初始位置。

【技术实现步骤摘要】
工件输送装置
本专利技术涉及一种冲压机械的工件输送装置。
技术介绍
以往，作为向冲压机械进行工件送入和从冲压机械进行工件送出的工件输送装置，提出了一种使用两个选择顺应性装配机器人手臂(SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm))单元的工件输送装置(例如专利文献1)。专利文献1的工件输送装置在各选择顺应性装配机器人手臂的前端具有保持部，各保持部各保持一个工件并向冲压机械输送工件。两个保持部彼此可滑动地连接。因此，一个选择顺应性装配机器人手臂的工件输送轨迹与另一个选择顺应性装配机器人手臂的工件输送轨迹几乎相同。现有技术文献【专利文献】【专利文献1】日本专利公开2009-208080号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题但是，当专利文献1的工件输送装置用两个保持部保持一个工件时，两个保持部会在彼此靠近和远离的方向上晃动，因此存在工件变形的可能。该保持部的晃动被认为是由于构成选择顺应性装配机器人手臂的臂杆关节部齿轮上的齿隙和手臂伸长动作时伴随减速的惯性力而产生的。因此，本公开提供一种即使在输送一个工件时也可抑制工件产生变形的工件输送装置。解决技术问题的手段[1]本专利技术涉及的工件输送装置的一实施方式是包括：基体，其与冲压机械相邻配置；一对第一手臂，其基端相对于所述基体可旋转地被支撑；一对第二手臂，其基端可旋转地支撑在所述第一手臂各自的前端上；以及一对保持部，其可旋转地支撑在所述第二手臂各自的前端上，且彼此独立；所述工件输送装置的特征在于：所述保持部具有分别保持工件的多个保持部件；至少一个所述保持部包括：第一支撑部件，其支撑多个所述保持部件；第二支撑部件，其可旋转地支撑在所述第二手臂的前端，并且支撑所述第一支撑部件；以及吸收部件，其设置在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间；其中，所述第二支撑部件沿着与输送所述工件的输送方向交叉的交叉方向可移动地支撑所述第一支撑部件；所述吸收部件允许在所述交叉方向上产生的所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件的移动，且使所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件可返回到在所述交叉方向上的初始位置。采用所述工件输送装置的一实施方式，即使在用彼此独立的一对保持部输送一个工件时，也可抑制工件产生变形。[2]在所述工件输送装置的一实施方式中，一对所述保持部各自具有所述第一支撑部件和所述第二支撑部件；一对所述保持部的至少一个具有所述吸收部件；在由一对所述保持部保持一个所述工件的状态下，所述吸收部件能以一边保持一个所述第一支撑部件和另一个所述第一支撑部件之间的第一间隔，一边使得一个所述第二支撑部件和另一个所述第二支撑部件之间的第二间隔变窄的方式变形，并且所述吸收部件能以一边保持所述第一间隔，一边使变窄状态下的所述第二间隔扩大的方式变形。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过一边保持第一间隔，一边可调整第二间隔，即使在用彼此独立的一对保持部来输送一个工件时也能抑制工件上产生变形。[3]在所述工件输送装置的一实施方式中，所述吸收部件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧和第二弹簧由可在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间压缩的压缩螺旋弹簧构成；所述第一弹簧通过所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近而压缩，以使所述第二支撑部件从另一所述保持部远离的方式恢复；所述第二弹簧通过所述第二支撑部件从另一个所述保持部远离而压缩，以使所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近的方式恢复。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过压缩螺旋弹簧的压缩和恢复，即使在用彼此独立的一对保持部输送一个工件时，也可抑制工件产生变形。[4]在所述工件输送装置的一实施方式中，所述吸收部件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸由可在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间压缩的气压缸构成；所述第一气缸通过所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近而压缩，以使所述第二支撑部件从另一个所述保持部远离而恢复；所述第二气缸通过所述第二支撑部件从另一个所述保持部远离而压缩，以使所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近而恢复。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过气压缸的压缩和恢复，即使在用彼此独立的一对保持部输送一个工件时，也可抑制工件产生变形。[5]在所述工件输送装置的一实施方式中，所述吸收部件包括第一磁铁组和第二磁铁组，所述第一磁铁组和第二磁铁组由在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间彼此同极相对分离配置的磁铁组构成；所述第一磁铁组以通过所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近而产生的排斥力使所述第二支撑部件从另一所述保持部远离的方式移动；所述第二磁铁组以通过所述第二支撑部件从另一个所述保持部远离而产生的排斥力使所述第二支撑部件靠近另一个所述保持部的方式移动。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过磁铁组的排斥力进行的间隔调整，即使在用彼此独立的一对保持部输送一个工件时，也可抑制工件产生变形。[6]在所述工件输送装置的一实施方式中，所述第一手臂相对于所述基体以第一旋转轴为中心旋转；所述第二手臂相对于所述第一手臂以第二旋转轴为中心旋转；所述第二支撑部件相对于所述第二手臂以第三旋转轴为中心旋转；所述第一旋转轴、所述第二旋转轴以及所述第三旋转轴彼此平行。采用所述工件输送装置的一实施方式，可使由减速而在第一手臂等的各部产生的惯性力和用于旋转动作的齿轮上的齿隙所导致的工件上产生的变形得到抑制。[7]在所述工件输送装置的一实施方式中，所述第一支撑部件具有导引部件；所述第二支撑部件具有沿所述交叉方向在所述导引部件上滑动并受引导的被导引部件。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过相对于第一支撑部件引导第二支撑部件，可防止在交叉方向上产生的第二支撑部件的移位被传递给第一支撑部件。[8]在所述工件输送装置的一实施方式中，还具有固定在所述基体上的第一升降驱动部和第二升降驱动部；所述第一升降驱动部使一对所述第一手臂中的一个相对于所述基体升降；所述第二升降驱动部使一对所述第一手臂中的另一个相对于所述基体升降。采用所述工件输送装置的一实施方式，通过由第一升降驱动部和第二升降驱动部使各保持部独立地升降，可提高工件输送轨迹在设置上的自由度。[9]在所述工件输送装置的一实施方式中，在所述保持部件放开所述工件的放开位置上进行在所述交叉方向上产生的所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件的移动和向初始位置的返回。采用所述工件输送装置的一实施方式，可在最容易因惯性力而在工件上产生变形的放开位置上抑制工件产生变形。[10]在本专利技术涉及的工件输送装置的一实施方式中，所述工件输送装置包括：<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件输送装置，其包括：/n基体，其与冲压机械相邻配置；/n一对第一手臂，其基端相对于所述基体可旋转地被支撑；/n一对第二手臂，其基端可旋转地支撑在所述第一手臂各自的前端上；以及/n一对保持部，其可旋转地支撑在所述第二手臂各自的前端上，且彼此独立；/n所述工件输送装置的特征在于：/n所述保持部具有分别保持工件的多个保持部件；/n至少一个所述保持部包括：/n第一支撑部件，其支撑多个所述保持部件；/n第二支撑部件，其可旋转地支撑在所述第二手臂的前端，并且支撑所述第一支撑部件；以及/n吸收部件，其设置在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间；/n其中，/n所述第二支撑部件沿着与输送所述工件的输送方向交叉的交叉方向可移动地支撑所述第一支撑部件；/n所述吸收部件允许在所述交叉方向上产生的所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件的移动，且使所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件可返回到在所述交叉方向上的初始位置。/n

【技术特征摘要】
20190123 JP 2019-009475;20190822 JP 2019-1518431.一种工件输送装置，其包括：
基体，其与冲压机械相邻配置；
一对第一手臂，其基端相对于所述基体可旋转地被支撑；
一对第二手臂，其基端可旋转地支撑在所述第一手臂各自的前端上；以及
一对保持部，其可旋转地支撑在所述第二手臂各自的前端上，且彼此独立；
所述工件输送装置的特征在于：
所述保持部具有分别保持工件的多个保持部件；
至少一个所述保持部包括：
第一支撑部件，其支撑多个所述保持部件；
第二支撑部件，其可旋转地支撑在所述第二手臂的前端，并且支撑所述第一支撑部件；以及
吸收部件，其设置在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间；
其中，
所述第二支撑部件沿着与输送所述工件的输送方向交叉的交叉方向可移动地支撑所述第一支撑部件；
所述吸收部件允许在所述交叉方向上产生的所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件的移动，且使所述第二支撑部件相对于所述第一支撑部件可返回到在所述交叉方向上的初始位置。


2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于：
一对所述保持部各自具有所述第一支撑部件和所述第二支撑部件；
一对所述保持部的至少一个具有所述吸收部件；
在由一对所述保持部保持一个所述工件的状态下，所述吸收部件能以一边保持一个所述第一支撑部件和另一个所述第一支撑部件之间的第一间隔，一边使得一个所述第二支撑部件和另一个所述第二支撑部件之间的第二间隔变窄的方式变形，并且所述吸收部件能以一边保持所述第一间隔，一边使变窄状态的所述第二间隔扩大的方式变形。


3.根据权利要求1或2所述的工件输送装置，其特征在于：
所述吸收部件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧和第二弹簧由可在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间压缩的压缩螺旋弹簧构成；
所述第一弹簧通过所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近而压缩，以使所述第二支撑部件从另一所述保持部远离的方式恢复；
所述第二弹簧通过所述第二支撑部件从另一个所述保持部远离而压缩，以使所述第二支撑部件向另一个所述保持部靠近的方式恢复。


4.根据权利要求1或2所述的工件输送装置，其特征在于：
所述吸收部件包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和第二气缸由可在所述第一支撑部件和所述第二支撑部件之间压缩的气压缸构成；
所述第一气缸通过所述第二支撑部件向另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹田桂辅，
申请(专利权)人：会田工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP