本发明专利技术提供工件运送装置及该工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构。其特征在于，构成为包括具备可动构件(112)、第1连结轴(112A)、第1连结构件(115)、第2连结轴(116A)、第2连结构件(116)及第3连结轴(116C)的连杆机构(L)，构成为，在可动构件(112)移动到预定的卡合位置时，将第1连结轴(112A)和第2连结轴(116A)在与它们正交的面中连结的直线(S1)、和将第2连结轴(116A)和第3连结轴(116C)在与它们正交的面中连结的直线(S2)正交。们正交的面中连结的直线(S2)正交。们正交的面中连结的直线(S2)正交。
【技术实现步骤摘要】
工件运送装置及该工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构
[0001]本专利技术例如涉及相对于在压力机械(压力机)等中采用的工件运送装置的、工件保持装置的装卸支承机构。
技术介绍
[0002]以往，作为相对于压力机的运入、运出、压力机间等的工件的运送装置，提出了各种装置。
[0003]一般来说，将工件从上游工序向下游工序运送的工件运送装置设置有工件保持装置，工件保持装置以如下方式进行动作：在上游工序中，利用真空吸附、磁吸等的吸附单元保持了工件后，在该保持状态下向下游工序移动，在此处将吸附单元的吸附释放而将工件释放。
[0004]在此，可考虑采用在应该运送的工件的形状等被变更而产生了变更吸附单元的配置、数量等规格的需要的情况下能够将到此为止使用的工件保持装置从工件运送装置拆下(拆卸)且将适合于该规格的工件保持装置向工件运送装置装配(换装)的所谓装卸式(卸装式)的工件保持装置。
[0005]在这样的情况下，例如，在专利文献1中，如图9所示，采用了以下结构：工件运送装置用保持器1000具备保持器主体1100和卡挂机构1200，通过将具有吸盘(英文：suction cup)的附件(英文：attachment)2000向保持器主体的贯通孔1110插入，一边对卡挂机构的卡挂杆1210弹性施力一边使其向刻设于附件2000的顶端附近的环状槽2100卡合，从而使附件2000成为装配于保持器主体1100的状态，在拆卸时，作为解除了所述卡挂杆1210与所述环状槽的卡合的状态而将附件2000从保持器主体1100拔出。
[0006]在此，专利文献1是日本特开2009
‑
160604号公报。
[0007]然而，在专利文献1的装置中，由于是将卡挂杆1210向附件的环状槽2100插入并使其卡合的结构，所以由于附件的轴向上的环状槽的宽度与卡挂杆的宽度之间的间隙(松动)，附件可能会在其轴向上相对于工件运送装置用保持器游动。
[0008]在该机构中，若要将工件高速运送，则由于该松动，振动、噪音变大，阻碍高速运送的实现。
[0009]另外，在专利文献1中提议了：为了抑制该松动，作业者使用绳索等将附件固定于保持器主体。但是，在该提议方法中，在更可靠的松动抑制、实用上的作业效率方面要求改善。
[0010]另外，若设想附件的自动更换，则在专利文献1的装置中，例如可考虑将卡挂解除销1220利用气缸等致动器推拉的构造。在这样的情况下，在附件2000的环状槽2100处于能够与卡挂杆1210卡挂的位置的情况下没有问题，但在环状槽2100处于稍微偏离的位置的情况下，卡挂杆1210难以向环状槽2100合适地卡挂。这是因为：例如，若长年使用，则因抵接部、滑动部等的磨损等，可能在卡挂杆1210与环状槽2100的位置关系产生变化。两者的卡挂
在工件运送动作的执行中会给附件2000从工件运送装置用保持器1000的脱落防止、机械的故障防止带来影响，因此要求稳定保持附件2000。
技术实现思路
[0011]本专利技术的工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构是使将工件装卸自如地保持的工件保持装置装卸自如地支承于工件运送装置的装卸支承机构，其特征在于，
[0012]在工件运送装置设置有定位阳要素或定位阴要素，在工件保持装置设置有与此对应的定位阴要素或定位阳要素，
[0013]将工件保持装置的定位阳要素或定位阴要素向工件运送装置的定位阳要素或定位阴要素插入，在预定的位置处使工件保持装置和工件运送装置抵接而进行相互间的定位，
[0014]所述装卸支承机构构成为包括：
[0015]可动构件，搭载于工件运送装置和工件保持装置的至少一方，构成为能够沿着所述插入方向通过直线驱动机构而往复直线移动；
[0016]第1连结轴，与该可动构件一体地沿着与所述往复直线移动方向大致正交的方向延伸；
[0017]第1连结构件，绕着该第1连结轴转动自如地被连结；
[0018]第2连结轴，相对于第1连结轴平行且具有预定间隔地与第1连结构件一体地延伸；及
[0019]第2连结构件，绕着该第2连结轴转动自如地被连结；
[0020]第2连结构件构成为：
[0021]由相对于第2连结轴平行且具有预定间隔地与所述工件运送装置和工件保持装置的至少一方一体地延伸的第3连结轴支承为转动自如，
[0022]并且，具备卡定部，该卡定部在所述可动构件移动到预定的卡合位置时经由第1连结构件而绕着第3连结轴向预定方向转动，将工件运送装置和工件保持装置的另一方的被卡合部与所述工件运送装置和工件保持装置的至少一方抵接并卡定，在所述可动构件移动到预定的退避位置时经由第1连结构件而绕着第3连结轴向与所述预定方向相反的方向转动，从所述被卡合部退避，
[0023]另一方面，在所述可动构件移动到预定的卡合位置时，将第1连结轴和第2连结轴在与它们正交的面中连结的直线、和将第2连结轴和第3连结轴在与它们正交的面中连结的直线正交。
[0024]在本专利技术中，能够特征在于，
[0025]在工件保持装置设置有与在将工件装卸自如地保持的工件保持工具设置的定位阳要素或定位阴要素对应的定位阴要素或定位阳要素，
[0026]在将工件保持工具的定位阳要素或定位阴要素向工件保持装置的定位阴要素或定位阳要素插入且在预定的位置处使工件保持工具和工件保持装置抵接而进行了相互间的定位的状态下，
[0027]在将工件保持装置的定位阳要素或定位阴要素向工件运送装置的定位阳要素或定位阴要素插入且在预定的位置处使工件保持装置和工件运送装置抵接而进行了相互间
的定位时，
[0028]设置于工件运送装置的限制部构成为对工件保持工具的一部分发挥作用而限制工件保持工具向从工件保持装置离开的方向移动。
[0029]在本专利技术中，能够特征在于，
[0030]构成为包括在所述可动构件移动到预定的卡合位置时对所述可动构件向所述预定的卡合位置弹性施力的弹性要素或使所述可动构件向所述预定的卡合位置吸附保持的磁吸要素。
[0031]本专利技术的工件运送装置的特征在于，具备：
[0032]运送臂，能够在水平面内旋转；
[0033]回旋构件，被支承于运送臂的顶端侧；
[0034]缸，在水平方向上固定于回旋构件；
[0035]活塞，能够在缸内滑动；
[0036]连杆构件，由活塞支承为能够旋转；
[0037]弯折锁定构件，在连杆构件与缸之间被支承为能够旋转；及
[0038]定位部，设置于缸，
[0039]在工件保持装置被夹在弯折锁定构件与定位部之间的期间，弯折锁定构件将连杆构件维持为与水平面正交。
[0040]在本专利技术中，能够特征在于，
[0041]连杆构件的正交方向是将第1连结销与第2连结销连接的直线，
[0042]连杆构件经由第1连结销由活塞支承，经由第2连结销由弯折锁定构件支承。
[0043]在本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构，是使将工件装卸自如地保持的工件保持装置装卸自如地支承于工件运送装置的装卸支承机构，其特征在于，在工件运送装置设置有定位阳要素或定位阴要素，在工件保持装置设置有与此对应的定位阴要素或定位阳要素，将工件保持装置的定位阳要素或定位阴要素向工件运送装置的定位阳要素或定位阴要素插入，在预定的位置处使工件保持装置和工件运送装置抵接而进行相互间的定位，所述装卸支承机构构成为包括：可动构件，搭载于工件运送装置和工件保持装置的至少一方，构成为能够沿着所述插入方向通过直线驱动机构而往复直线移动；第1连结轴，与该可动构件一体地沿着与所述往复直线移动方向大致正交的方向延伸；第1连结构件，绕着该第1连结轴转动自如地被连结；第2连结轴，相对于第1连结轴平行且具有预定间隔地与第1连结构件一体地延伸；及第2连结构件，绕着该第2连结轴转动自如地被连结；第2连结构件构成为：由相对于第2连结轴平行且具有预定间隔地与所述工件运送装置和工件保持装置的至少一方一体地延伸的第3连结轴支承为转动自如，并且，具备卡定部，该卡定部在所述可动构件移动到预定的卡合位置时经由第1连结构件而绕着第3连结轴向预定方向转动，将工件运送装置和工件保持装置的另一方的被卡合部与所述工件运送装置和工件保持装置的至少一方抵接并卡定，在所述可动构件移动到预定的退避位置时经由第1连结构件而绕着第3连结轴向与所述预定方向相反的方向转动，从所述被卡合部退避，另一方面，在所述可动构件移动到预定的卡合位置时，将第1连结轴和第2连结轴在与它们正交的面中连结的直线、和将第2连结轴和第3连结轴在与它们正交的面中连结的直线正交。2.根据权利要求1所述的工件运送装置的工件保持装置的装卸支承机构，其特征在于，在工件保持装置设置有与在将工件装卸自如地保持的工件保持工具设置的定位阳要素或...
【专利技术属性】
技术研发人员：竹田桂辅，
申请(专利权)人：会田工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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