一种用于拉链搬运的机械手制造技术

本实用新型专利技术提出一种用于拉链搬运的机械手，包括拉链检测机构和对称设置于检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。本实用新型专利技术能够精准的将拉链运送到注塑位置进行上止下止注塑，减少废料的产生。

【技术实现步骤摘要】
一种用于拉链搬运的机械手
本技术属于拉链制造领域，尤其涉及一种用于拉链搬运的机械手。
技术介绍
目前，拉链一般包括拉链上止、拉链下止、用于防止拉链头脱离整条拉链，在拉链各种加工工序中，常常需要将整条拉链运送到注塑机处注塑以及成模区域成模。随着科技的发展，目前市场上机械手的种类越来越多，应用的领域原来越广泛，其自动化程度和作业的准确性也越来越高，但是在拉链制造领域内的机械手仍然存在一些不足，如公开号为CN205184757U的专利《拉链设备的机械手》，通过夹爪支座在线性滑轨上移动控制整个机械手的位置，以及设置一个楔形块控制两个夹爪之间的夹角，通过一个伸缩滑杆控制夹爪的闭合，该装置通过多个机械结构组合，实现了机械手的移动与闭合，能够抓取拉链以及搬送拉链，但是该专利的机械手不具有检测功能，自身无法实现对拉链的精准定位，导致拉链制造上止和下止时，在注塑和成模这两个步骤需要消耗大量塑料材料，才能成型拉链的上止和下止，提高成本，造成资源浪费。
技术实现思路
本技术针对上述的拉链搬运机械手不具有检测功能，无法实现拉链的精确定位的问题，本申请提供了一种具有检测功能，实现精确定位的用于拉链搬运的机械手。为了达到上述目的，本技术采用的技术方案为：一种用于拉链搬运的机械手，包括拉链检测机构和对称设置于所述拉链检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。作为优选，所述定位模块包括钩针滑板、定位钩针和钩针气缸，所述定位钩针和所述钩针气缸连接，所述钩针气缸设置在所述钩针滑板上，所述钩针滑板下方设置有上过料板，所述钩针滑板与所述上过料板滑动连接，所述检测模块包括触发器支座，所述触发器支座设置在所述上过料板上，所述钩针滑板与所述触发器支座之间设有复位压簧，所述复位压簧一端连接所述钩针滑板，另一端连接所述触发器支座,所述触发器支座上设置有原位光电触发器和前位光电触发器，所述触发器支座一侧设置有原位光电检测开关，另一侧在所述钩针滑板上设置有前位光电检测开关；所述下检测机构的所述触发模块包括豁口检测机构和光电开关，所述下检测机构的所述支撑模块包括下过料板，所述下过料板与上检测机构的上过料板平行设置，所述豁口检测机构和所述光电开关设置在所述下过料板下端，所述豁口检测机构与设置在所述下过料板上的光电开关连接，所述下过料板一端设置有钩针托板，所述钩针托板位于所述定位钩针下方；所述上过料板下端设有上过料道，所述下过料板上端设有下过料道，所述上过料道和所述下过料道构成过料道，所述触发器支座位于所述过料道远离所述定位钩针的一端，拉链可以穿过上过料道和下过料道之间的过料道。作为优选，所述拉链夹持机构还包括连接板，所述上过料板和所述下过料板固定在所述连接板上，所述触发器支座固定连接在所述连接板上，所述拉链夹持机构的所述搬运模块包括滑道和夹爪支座，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪支座上设置有夹爪，所述夹爪位于所述定位钩针和所述钩针托板两侧，使夹爪能够精准的夹取完成定位的拉链。作为优选，所述豁口检测机构包括滚轮，所述滚轮一端设置有连杆，所述滚轮与所述连杆连接，所述连接板上设置有光电开关转轴，所述光电开关转轴与所述连杆转动连接，所述豁口检测机构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧一端连接连杆，一端连接所述连接板，拉链的定位豁口在经过豁口检测机构时，会使豁口检测机构发生摆动，触发光电开关；所述钩针托板和所述下过料板转动连接，能够适应豁口检测机构在进行检测时的摆动，增加整个装置的稳定性。作为优选，所述拉链夹持机构还包括导向槽，所述夹爪支座与所述滑道滑动连接，所述夹爪与所述导向槽滑动连接，通过导向槽对夹爪导向，使夹爪分离闭合的拉链，方便下一步的注塑。作为优选，所述拉链夹持机构还包括夹爪旋转电机，所述夹爪旋转电机设置在所述夹爪支座上，所述夹爪旋转电机与所述夹爪连接，通过夹爪旋转电机控制夹爪旋转，分离闭合的拉链，方便下一步的注塑。作为优选，还包括注塑位，所述注塑位设置在滑道末端。作为优选，所述原位光电检测开关与所述原位光电触发器电连接，所述前位光电检测开关与所述前位光电触发器电连接，所述光电开关与所述钩针气缸电连接，所述原位光电检测开关与钩针气缸电连接。作为优选，还包括牵引电机，所述牵引电机与所述前位光电检测开关电连接。与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于：1.本申请通过在拉链夹持机构中间设置了拉链检测机构，通过原位光电检测开关，前位光电检测开关，光电开关对拉链的位置进行定位，经过三次位置调整后，拉链的定位豁口被夹爪夹持住，并且由夹爪运送到注塑位置进行注塑，由于拉链定位豁口精准的位于注塑位置处，只需消耗很少的注塑料就能注塑出拉链的上止下止，具有减少废料的产生的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术拉链检测机构的结构示意图。图3为本技术拉链夹持机构的结构示意图。1、拉链检测机构，11、上检测机构，111、原位光电检测开关，112、原位光电触发器，113、前位光电触发器，114、前位光电检测开关，115、钩针滑板，116、复位压簧，117、上过料板，118、钩针气缸，119、定位钩针，12、下检测机构，121、下过料板，122、光电开关，123、支撑弹簧，124、光电开关转轴，125、豁口检测机构，126、托板转轴，127，钩针托板，2、拉链夹持机构，21、夹爪气缸，22、连接板，23、夹爪，24、夹爪支座，25、导向槽，26、滑道，3、注塑位置，4、牵引电机，5、定位豁口。具体实施方式下面，通过示例性的实施方式对本技术进行具体描述。然而应当理解，在没有进一步叙述的情况下，一个实施方式中的元件、结构和特征也可以有益地结合到其他实施方式中。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于拉链搬运的机械手，其特征在于，/n包括拉链检测机构和对称设置于所述拉链检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；/n所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；/n所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；/n所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于拉链搬运的机械手，其特征在于，
包括拉链检测机构和对称设置于所述拉链检测机构两侧的拉链夹持机构，所述拉链检测机构包括上检测机构和下检测机构；
所述上检测机构包括定位模块和检测模块，所述定位模块与所述检测模块连接；
所述下检测机构包括触发模块和支撑模块，所述触发模块设置在所述支撑模块上；
所述拉链夹持机构包括搬运模块，所述搬运模块设置在所述定位模块两侧。


2.如权利要求1所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，
所述定位模块包括钩针滑板、定位钩针和钩针气缸，所述定位钩针和所述钩针气缸连接，所述钩针气缸设置在所述钩针滑板上，所述钩针滑板下方设置有上过料板，所述钩针滑板与所述上过料板滑动连接，
所述检测模块包括触发器支座，所述触发器支座设置在所述上过料板上，所述钩针滑板与所述触发器支座之间设有复位压簧，所述复位压簧一端连接所述钩针滑板，另一端连接所述触发器支座，所述触发器支座上设置有原位光电触发器和前位光电触发器，所述触发器支座一侧设置有原位光电检测开关，另一侧在所述钩针滑板上设置有前位光电检测开关；
所述下检测机构的所述触发模块包括豁口检测机构和光电开关，所述下检测机构的所述支撑模块包括下过料板，所述下过料板与上检测机构的上过料板平行设置，所述豁口检测机构和所述光电开关设置在所述下过料板下端，所述豁口检测机构与设置在所述下过料板上的光电开关连接，所述下过料板一端设置有钩针托板，所述钩针托板位于所述定位钩针下方；
所述上过料板下端设有上过料道，所述下过料板上端设有下过料道，所述上过料道和所述下过料道构成过料道，所述触发器支座位于所述过料道远离所述定位钩针的一端。


3.如权利要求2所述的用于拉链搬运的机械手，其特征在于，
所述拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁丽芳，程明帅，高岩，
申请(专利权)人：青岛帝元服饰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37