多轴机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多轴机械手，包括：末端执行工具；水平移动机构，用于水平移动末端执行工具；旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转末端执行工具；竖直移动机构，与旋转机构连接且用于竖直移动末端执行工具，竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对第一滑块移动的第二滑块，第一滑块和第二滑块之间连接有用于防止第二滑块掉落的弹性件。本实用新型专利技术提供的多轴机械手，在竖直驱动件突然断电时，弹性件可限制第二滑块的突然下落，防止第二滑块、末端执行工具撞击其周围的人员及物体，也能够减小突然断电对竖直移动机构的机械损伤。

【技术实现步骤摘要】
多轴机械手
本技术属于机械手
，更具体地说，是涉及一种多轴机械手。
技术介绍
多轴机械手是以伺服电机、步进电机、气缸等为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杠、同步带、齿轮齿条等为常用传动方式所构建的机械系统，可以将末端执行工具移动至二维或三维坐标系中的任意一点。多轴机械手可应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，替代繁重的人力劳动。多轴机械手中的驱动装置均由电力驱动，在突然断电时，多轴机械手中竖直方向移动的传动件容易失去控制，在重力作用下掉落脱轨，甚至砸伤操作人员或者生产物料等。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多轴机械手，以解决现有技术中存在的多轴机械手突然断电导致其掉落脱轨、容易砸伤操作人员或者生产物料的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种多轴机械手，包括：末端执行工具；水平移动机构，用于水平移动所述末端执行工具；旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转所述末端执行工具；竖直移动机构，与所述旋转机构连接且用于竖直移动所述末端执行工具，所述竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由所述竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对所述第一滑块移动的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间连接有用于防止所述第二滑块掉落的弹性件。进一步地，所述竖直驱动件具有旋转输出端，且所述旋转输出端固定有齿轮，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿轮和所述齿条相互啮合。进一步地，所述竖直驱动件的旋转轴线与所述水平移动机构的移动方向垂直设置。进一步地，所述第一滑块面向所述第二滑块一侧设有第一凸起，所述第二滑块面向所述第一滑块一侧设有第二凸起，且所述弹性件的两端分别固定于所述第一凸起和所述第二凸起。进一步地，所述第一滑块和所述第二滑块之间的间距、所述第一凸起的高度以及所述第二凸起的高度均相同。进一步地，所述旋转机构包括第一旋转组件，所述第一旋转组件连接于所述水平移动机构和所述竖直移动机构之间，且所述第一旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向。进一步地，所述旋转机构还包括第二旋转组件，所述第二旋转组件连接于所述竖直移动机构和所述末端执行工具之间，所述第二旋转组件的旋转轴的轴线方向为竖直方向，所述第二旋转组件的旋转轴与所述末端执行工具的距离小于所述第一旋转组件与所述末端执行工具的距离。进一步地，所述第一旋转组件的输出端固定有转动座，所述竖直驱动件固定于所述转动座内。进一步地，所述旋转机构还包括摆台气缸，所述摆台气缸连接于所述第二旋转组件和所述末端执行工具之间，所述末端执行工具的数量为两个，且两个所述末端执行工具垂直连接于所述摆台气缸。进一步地，所述水平移动机构包括水平驱动件、由所述水平驱动件驱动的带轮组件、与所述带轮组件连接的丝杠以及与所述丝杠连接的水平滑台。本技术提供的多轴机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本技术多轴机械手包括水平移动机构、旋转机构、竖直移动机构以及末端执行工具，竖直移动机构内的竖直驱动件可驱动第二滑块相对第一滑块在竖直方向上滑动，第一滑块和第二滑块之间连接有弹性件，在竖直驱动件突然断电时，弹性件可限制第二滑块的突然下落，防止第二滑块、末端执行工具撞击其周围的人员及物体，也能够减小突然断电对竖直移动机构的机械损伤。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的多轴机械手的立体结构图；图2为本技术实施例提供的多轴机械手的部分立体结构图；图3为本技术实施例提供的竖直移动机构的爆炸图一；图4为本技术实施例提供的竖直移动机构的爆炸图二；图5为本技术实施例提供的多轴机械手部分结构的剖视图。其中，图中各附图标记：1-水平移动机构；11-水平驱动件；12-水平滑台；2-旋转机构；21-第一旋转组件；22-第二旋转组件；221-驱动电机；222-齿轮组件；23-摆台气缸；3-竖直移动机构；31-第一滑块；311-第一凸起；312-滑条；32-第二滑块；321-第二凸起；322-滑槽；33-竖直驱动件；34-弹性件；35-齿轮；36-齿条；4-末端执行工具；5-转动座。具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。下述各个实施例中的机械手适用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产设备中。请一并参阅图1至图4，现对本技术提供的多轴机械手进行说明。在该实施例中，多轴机械手包括水平移动机构1、旋转机构2、竖直移动机构3和末端执行工具4。水平移动机构1用于水平移动末端执行工具4，竖直移动机构3用于竖直移动末端执行工具4，旋转机构2与水平移动机构1、竖直移动机构3直接或者间接连接，旋转机构2用于旋转工件。末端执行工具4可选为夹具、夹爪、安装架、电动螺丝刀等，能够实现转移、点胶、装配等功能。其中，竖直移动机构3包括竖直驱动件33、第一滑块31、第二滑块32和弹性件34，竖直驱动件33驱动第二滑块32相对第一滑块31移动，第二滑块32的移动方向为竖直方向，弹性件34可防止第一滑块31和第二滑块32脱轨。第二滑块32的行程在40mm至60mm之间，可选为40mm、50mm、60mm等。具体地，在竖直驱动件33断电时，第二滑块32会在重力的作用下下落，弹性件34可防止第二滑块32掉落脱轨，保护竖直移动机构3，也防止撞伤造作人员和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多轴机械手，其特征在于，包括：/n末端执行工具；/n水平移动机构，用于水平移动所述末端执行工具；/n旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转所述末端执行工具；/n竖直移动机构，与所述旋转机构连接且用于竖直移动所述末端执行工具，所述竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由所述竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对所述第一滑块移动的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间连接有用于防止所述第二滑块掉落的弹性件。/n

【技术特征摘要】
1.多轴机械手，其特征在于，包括：
末端执行工具；
水平移动机构，用于水平移动所述末端执行工具；
旋转机构，与所述水平移动机构连接且用于旋转所述末端执行工具；
竖直移动机构，与所述旋转机构连接且用于竖直移动所述末端执行工具，所述竖直移动机构包括竖直驱动件、第一滑块、由所述竖直驱动件驱动且在竖直方向上相对所述第一滑块移动的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块之间连接有用于防止所述第二滑块掉落的弹性件。


2.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述竖直驱动件具有旋转输出端，且所述旋转输出端固定有齿轮，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿轮和所述齿条相互啮合。


3.如权利要求2所述的多轴机械手，其特征在于：所述竖直驱动件的旋转轴线与所述水平移动机构的移动方向垂直设置。


4.如权利要求1所述的多轴机械手，其特征在于：所述第一滑块面向所述第二滑块一侧设有第一凸起，所述第二滑块面向所述第一滑块一侧设有第二凸起，且所述弹性件的两端分别固定于所述第一凸起和所述第二凸起。


5.如权利要求4所述的多轴机械手，其特征在于：所述第一滑块和所述第二滑块之间的间距、所述第一凸起的高度以及所述第二凸起...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑青焕，
申请(专利权)人：深圳深蓝精机有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44