驾驶控制方法以及驾驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供驾驶控制方法，控制车辆的驾驶的处理器(11)根据可对每个地点设定的检测条件，获取车辆V1的周围的检测信息，根据检测信息，顺序提取车辆V1遇到的事件，将提取出的多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，根据事件中获取的检测信息，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，按照驾驶计划执行车辆的驾驶控制命令，根据对车辆先前遇到的第1事件规定的驾驶行动的内容，决定与在第1事件之后遇到的第2事件有关的第2检测条件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶控制方法以及驾驶控制装置
本专利技术涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。
技术介绍
关于这种装置，已知利用多尺度认知，计算本车以及障碍物的动作路线群，对每个各动作路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者的存在几率的危险，选择驾驶行动的技术(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2011－96105号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在以往的技术中，车辆以及障碍物的动作路线仅被创建通过多尺度认知而细分化的数，所以处理对象的数庞大，难以实时地决定驾驶行动。在车辆以及障碍物的检测条件统一的情况下，因为始终处于处理负载高的状态，所以存在更难以实时的判断的问题。本专利技术要解决的课题是，设定与在路径上行驶的车辆依次遇到的事件中的驾驶行动对应的检测条件。用于解决课题的手段本专利技术是根据按照检测条件获取的检测信息提取车辆遇到的事件，对每个提取出的事件拟定被规定了驾驶行动的驾驶计划的方法，通过根据事件中的驾驶行动的内容决定检测条件，解决上述课题。专利技术的效果按照本专利技术，因为根据驾驶行动来控制检测信息的内容以及量，所以通过一边使处理负载降低、一边获取需要的信息，可以拟定基于实时的判断的高精度的驾驶计划。附图说明图1是本实施方式的驾驶控制系统的块结构图。图2A是用于说明驾驶计划的例子的图。图2B是表示驾驶计划的显示例的图。图3是表示本实施方式的驾驶控制系统的控制步骤的流程图。图4是用于说明检测条件的设定方法的图。图5是表示图3所示的控制步骤的步骤S15的子例程的流程图。图6A是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第1图。图6B是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第2图。图7A是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第1图。图7B是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第2图。图8A是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第1图。图8B是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第2图。图9A是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第1图。图9B是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第2图。图10A是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第1图。图10B是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第2图。图11A是用于说明驾驶计划的拟定处理的第1例子的第1图。图11B是用于说明驾驶计划的拟定处理的第1例子的第2图。图12A是用于说明驾驶计划的拟定处理的第2例子的第1图。图12B是用于说明驾驶计划的拟定处理的第2例子的第2图。图13是表示图3所示的控制步骤的步骤S16的子例程的流程图。具体实施方式以下，根据附图说明本专利技术的实施方式。在本实施方式中，以将本专利技术的驾驶控制方法以及驾驶控制装置适用于与车辆上安装的车载装置200协同动作的驾驶控制系统的情况为例进行说明。图1是表示驾驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的驾驶控制系统1具有驾驶控制装置100和车载装置200。本专利技术的驾驶控制装置100的实施的方式不被限定，可以安装在车辆上，也可以适用于能够与车载装置200进行信息的授受的可拆装的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。驾驶控制系统1、驾驶控制装置100、车载装置200、以及这些具有的各装置是具有CPU等运算处理装置、执行运算处理的计算机。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具有：车辆控制器210、导航装置220、检测装置230、车道保持装置240、以及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器区域网络)及其它的车载LAN连接。车载装置200可以经由车载LAN与驾驶控制装置100进行信息的授受。本实施方式的车辆控制器210按照处理器11拟定的驾驶计划控制车辆的驾驶。车辆控制器210使传感器260、驱动装置270、以及转向装置280动作。车辆控制器210从传感器260获取车辆信息。传感器260具有：转向角传感器261、车速传感器262、姿态传感器263。转向角传感器261检测转向量、转向速度、转向加速度等信息，输出到车辆控制器210。车速传感器262检测车辆的速度以及/或者加速度，输出到车辆控制器210。姿态传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的偏航角、车辆的侧倾角，输出到车辆控制器210。姿态传感器263包含陀螺仪传感器。本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(ElectricControlUnit,ECU)等车载计算机，电子式地控制车辆的驾驶/动作。作为车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车，具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车，具有电动机以及内燃机两者作为行驶驱动源的混合动力汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车和混合动力汽车中，包含将二次电池作为电动机的电源的类型和将燃料电池作为电动机的电源的类型。本实施方式的驱动装置270具有车辆的驱动机构。在驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出传递给驱动轮的驱动轴和自动变速机的动力传递装置、以及制动车轮的制动装置271等。驱动装置270根据油门操作以及刹车操作的输入信号、从车辆控制器210或者驾驶控制装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的驾驶控制。通过对驱动装置270发送控制信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的驾驶控制。而且，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的对电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也被发送到驱动装置270。本实施方式的转向装置280具有转向促动器。转向促动器包含在转向的柱轴上安装的电动机等。转向装置280根据从车辆控制器210获取的控制信号、或者通过转向操作的输入信号，执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器210通过将包含转向量的控制信息发送到转向装置280，执行行进方向的变更控制。驱动装置270的控制、转向装置280的控制可以完全地自动进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置270的控制以及转向装置280的控制可以通过驾驶员的介入操作而中断/中止。本实施方式的车载装置200具有导航装置220。导航装置220使用申请时已知的方法计算从车辆的当前位置至目的地的路径。为了用于车辆的驾驶控制，算出的路径被发送到车辆控制器210。算出的路径作为路径引导信息经由后述的输出装置250被输出。导航装置220具有位置检测装置221。位置检测装置221具有全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)的接收机，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。导航装置220具有可访问的地图信息222、道路信息223、交通规则信息224。地图信息222、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶控制方法，其为使控制车辆的驾驶的处理器执行的驾驶控制方法，在该方法中，/n根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述车辆的周围的检测信息，/n根据所述检测信息提取所述车辆遇到的事件，/n将提取的所述多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，/n根据所述事件中获取的所述检测信息，拟定对每个所述事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，/n按照所述驾驶计划执行所述车辆的驾驶控制命令，/n根据对所述车辆先前遇到的第1事件规定的所述驾驶行动的内容，决定与在所述第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶控制方法，其为使控制车辆的驾驶的处理器执行的驾驶控制方法，在该方法中，
根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述车辆的周围的检测信息，
根据所述检测信息提取所述车辆遇到的事件，
将提取的所述多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，
根据所述事件中获取的所述检测信息，拟定对每个所述事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，
按照所述驾驶计划执行所述车辆的驾驶控制命令，
根据对所述车辆先前遇到的第1事件规定的所述驾驶行动的内容，决定与在所述第1事件之后遇到的一个或者多个第2事件有关的第2检测条件。


2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，检测到达所述第2事件为止的到达时间相对较短的对象物。


3.如权利要求1所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，检测到达所述第2事件为止的到达时间相对较长的对象物。


4.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，以使用于检测所述车辆的周围的对象物的检测范围相对较宽。


5.如权利要求1至4的任意一项所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，以使用于检测所述车辆的周围的对象物的检测范围相对较窄。


6.如权利要求1至5的任意一项所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，被判断为所述车辆的周围的对象物与所述车辆接触的几率被设定得低。


7.如权利要求1至5的任意一项所述的驾驶控制方法，
在决定所述检测条件的处理中，
所述检测条件是，在与所述第1事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件和与所述第1事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的所述第2事件有关的所述第2检测条件进行了比较时，被判断为对象物与所述车辆接触的几率被设定得高。

【专利技术属性】
技术研发人员：高松吉郎，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP