车辆路径识别制造技术

本公开提供了“车辆路径识别”。确定车辆的规划加速度和目标的预测最佳加速度。当确定所述目标的实际加速度不同于所述预测最佳加速度时，基于所述目标的所述实际加速度修正所述车辆的所述规划加速度。

【技术实现步骤摘要】
车辆路径识别
本公开总体上涉及车辆传感器和导航。
技术介绍
计算机可以操作自主(或自驾驶)车辆。在自主车辆操作的区域中可能存在移动和非移动两者的其他车辆以及其他移动和/或非移动对象(例如，自行车、行人等)。对于计算机来说，为自主车辆规划路径是一个问题，尤其是当需要考虑其他移动对象的可能路径时。例如，以避免例如与其他车辆碰撞或接近碰撞的方式操作自主车辆是一个问题。
技术实现思路
本文公开了一种方法，其包括：确定车辆的规划加速度和目标的预测最佳加速度；以及在确定目标的实际加速度不同于预测最佳加速度时，基于目标的实际加速度修正车辆的规划加速度。目标可以是行人或第二车辆。规划加速度和预测最佳加速度各自可以包括方向和物理量值中的至少一者。可以基于目标与车辆协作来确定规划加速度和预测最佳加速度。所述方法还可以包括：基于目标的实际加速度和预测最佳加速度之间的差值来调整阈值；以及至少部分地基于调整后的阈值来调整规划加速度。所述方法还可以包括：确定目标的实际加速度和预测最佳加速度之间的差值的范数；将滤波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n确定车辆的规划加速度和目标的预测最佳加速度；以及/n当确定所述目标的实际加速度不同于所述预测最佳加速度时，基于所述目标的所述实际加速度修正所述车辆的所述规划加速度。/n

【技术特征摘要】
20190116 US 16/249,3261.一种方法，其包括：
确定车辆的规划加速度和目标的预测最佳加速度；以及
当确定所述目标的实际加速度不同于所述预测最佳加速度时，基于所述目标的所述实际加速度修正所述车辆的所述规划加速度。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述目标是行人或第二车辆。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述规划加速度和预测最佳加速度各自包括方向和物理量值中的至少一者。


4.如权利要求1所述的方法，其中基于所述目标与所述车辆协作来确定所述规划加速度和所述预测最佳加速度。


5.如权利要求1所述的方法，其还包括：
基于所述目标的所述实际加速度和所述预测最佳加速度之间的差值来调整阈值；以及
至少部分地基于所述调整后的阈值来调整所述规划加速度。


6.如权利要求5所述的方法，其还包括：
确定所述目标的所述实际加速度和所述预测最佳加速度之间的所述差值的范数；
将滤波器应用于所述范数以获得滤波后的范数，所述滤波器在增加方向上具有第一时间常数，且在减少方向上具有大于所述第一时间常数的第二时间常数；以及
将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：姆德詹·J·扬科维奇，马里奥·安东尼·桑蒂洛，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US