一种工业机器人手臂传感夹持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人手臂传感夹持机构，涉及机械手臂机构领域。本实用新型专利技术中：上位固定基体内装设有位于下侧开口凹槽槽顶的距离传感探头；第一端侧活动折板上固定设有第二连接端板；第一连接端板与第二连接端板之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧；第一端侧活动折板的下端侧固定连接有端侧固定吸盘；端侧固定吸盘的两侧都固定连接有第二边侧固定连板；第二边侧固定连板上垂直活动装设有第二活动连杆；第二活动连杆的一端侧设有与不规则工件的斜坡面相接触的接触传感探头。本实用新型专利技术能够对其抓取时不规则工件的状态进行监测，便于有效的进行吸力调节，保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手臂传感夹持机构
本技术涉及机械手臂机构领域，尤其涉及一种工业机器人手臂传感夹持机构。
技术介绍
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等。在一些工业流水操作作业中，存在一些不规则的工件，需要进行相应的抓取、拼接等材质，而一般的机械手较难稳定的抓取这些不规则工件，如何对不规则工件进行的高效、节能、稳定抓取等工序操作，成为需要解的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种工业机器人手臂传感夹持机构，从而保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。为解决上述技术问题，本技术是通过以下技术方案实现的：本技术提供一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆以及不规则工件，机械手臂连杆的一端侧固定连接夹持外框体；夹持外框体的内侧固定设有内侧固定导向杆；内侧固定导向杆中部的下侧固定连接有上位固定基体；上位固定基体的下侧面开设有下侧开口凹槽；上位固定基体内装设有位于下侧开口凹槽槽顶的距离传感探头。夹持外框体的两侧装设有边侧伸缩动力装置；每一个边侧伸缩动力装置上包括有活动穿过夹持外框体边板的内位伸缩连杆；内位伸缩连杆的端侧垂直固定连接有联动固定竖板；联动固定竖板的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板；夹持外框体的内侧面上固定设有第一连接端板；第一端侧活动折板上固定设有第二连接端板；第一连接端板与第二连接端板之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧；第一端侧活动折板的下端侧固定连接有端侧固定吸盘；端侧固定吸盘的两侧都固定连接有第二边侧固定连板；第二边侧固定连板上垂直活动装设有第二活动连杆；第二活动连杆的一端侧设有与不规则工件的斜坡面相接触的接触传感探头。作为本技术的一种优选技术方案，联动固定竖板活动安装在内侧固定导向杆上；边侧伸缩动力装置的伸缩方向与内侧固定导向杆的方向相一致。作为本技术的一种优选技术方案，端侧固定吸盘上连接有气压调节连接管；端侧固定吸盘上设有一圈与不规则工件斜坡面相接触的硅胶密封接触圈。作为本技术的一种优选技术方案，第二活动连杆的一端设有第二外端限位板；第二活动连杆的另一端设有第二内端限位板；第二活动连杆上套设有位于第二外端限位板与第二边侧固定连板之间的外侧调节弹簧；第二活动连杆上套设有位于第二内端限位板与第二边侧固定连板之间的内侧调节弹簧。作为本技术的一种优选技术方案，下侧开口凹槽的槽体结构与不规则工件顶端侧的结构相配合。与现有的技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术在夹持外框体两侧设置边侧伸缩动力装置，在夹持外框体内设置活动调节的端侧固定吸盘，在端侧固定吸盘边侧设置接触传感探头，对端侧固定吸盘与不规则工件的配合接触进行监测；2、本技术通过在不规则工件上方设置距离传感探头，对其抓取时不规则工件的状态进行监测，便于有效的进行吸力调节，保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。附图说明图1为本技术的工业机器人手臂传感夹持机构的连接结构示意图；图2为图1中A处局部放大的结构示意图；其中：1-夹持外框体；2-内侧固定导向杆；3a/3b-边侧伸缩动力装置；4-内位伸缩连杆；5-联动固定竖板；6-第一端侧活动折板；7-第一连接端板；8-第二连接端板；9-推力调节弹簧；10-端侧固定吸盘；11-硅胶密封接触圈；12-第二边侧固定连板；13-第二活动连杆；14-第二外端限位板；15-第二内端限位板；16-外侧调节弹簧；17-内侧调节弹簧；18a/18b-接触传感探头；19-不规则工件；20-上位固定基体；21-下侧开口凹槽；22-距离传感探头；23-气压调节连接管；24-机械手臂连杆。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。本技术为一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆24以及不规则工件19，机械手臂连杆24的一端侧固定连接夹持外框体1；夹持外框体1的内侧固定设有内侧固定导向杆2；内侧固定导向杆2中部的下侧固定连接有上位固定基体20；上位固定基体20的下侧面开设有下侧开口凹槽21；上位固定基体20内装设有位于下侧开口凹槽21槽顶的距离传感探头22。夹持外框体1的两侧装设有边侧伸缩动力装置3a/3b；每一个边侧伸缩动力装置3a/3b上包括有活动穿过夹持外框体1边板的内位伸缩连杆4；内位伸缩连杆4的端侧垂直固定连接有联动固定竖板5；联动固定竖板5的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板6；夹持外框体1的内侧面上固定设有第一连接端板7；第一端侧活动折板6上固定设有第二连接端板8；第一连接端板7与第二连接端板8之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧9；第一端侧活动折板6的下端侧固定连接有端侧固定吸盘10；端侧固定吸盘10的两侧都固定连接有第二边侧固定连板12；第二边侧固定连板12上垂直活动装设有第二活动连杆13；第二活动连杆13的一端侧设有与不规则工件19的斜坡面相接触的接触传感探头18a/18b。进一步的，联动固定竖板5活动安装在内侧固定导向杆2上；边侧伸缩动力装置3a/3b的伸缩方向与内侧固定导向杆2的方向相一致。进一步的，端侧固定吸盘10上连接有气压调节连接管23；端侧固定吸盘10上设有一圈与不规则工件19斜坡面相接触的硅胶密封接触圈11。进一步的，第二活动连杆13的一端设有第二外端限位板14；第二活动连杆13的另一端设有第二内端限位板15；第二活动连杆13上套设有位于第二外端限位板14与第二边侧固定连板12之间的外侧调节弹簧16；第二活动连杆13上套设有位于第二内端限位板15与第二边侧固定连板12之间的内侧调节弹簧17。进一步的，下侧开口凹槽21的槽体结构与不规则工件19顶端侧的结构相配合。在本技术装置中：边侧伸缩动力装置3a/3b驱动内位伸缩连杆4动作，联动联动固定竖板5、第一端侧活动折板6动作，第一端侧活动折板6端侧的端侧固定吸盘10接触到不规则工件19的斜坡面后，第一端侧活动折板6受到推力调节弹簧9的作用力，将端侧固定吸盘10压合在不规则工件19的斜坡面上，直至两侧的接触传感探头18a/18b达到相同的压力参数；此时边侧伸缩动力装置3a/3b停止驱动动作，气压调节连接管23对端侧固定吸盘10进行抽气，加强端侧固定吸盘10与不规则工件19之间的作用力，同时下侧开口凹槽21内的距离传感探头22对不规则工件19顶端的距离/位置进行监测，当机械手臂连杆24逐渐上升时，若不规则工件19顶端与距离传感探头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆(24)以及不规则工件(19)，其特征在于：/n所述机械手臂连杆(24)的一端侧固定连接夹持外框体(1)；/n所述夹持外框体(1)的内侧固定设有内侧固定导向杆(2)；/n所述内侧固定导向杆(2)中部的下侧固定连接有上位固定基体(20)；/n所述上位固定基体(20)的下侧面开设有下侧开口凹槽(21)；/n所述上位固定基体(20)内装设有位于下侧开口凹槽(21)槽顶的距离传感探头(22)；/n所述夹持外框体(1)的两侧装设有边侧伸缩动力装置(3a/3b)；/n每一个边侧伸缩动力装置(3a/3b)上包括有活动穿过夹持外框体(1)边板的内位伸缩连杆(4)；/n所述内位伸缩连杆(4)的端侧垂直固定连接有联动固定竖板(5)；/n所述联动固定竖板(5)的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板(6)；/n所述夹持外框体(1)的内侧面上固定设有第一连接端板(7)；/n所述第一端侧活动折板(6)上固定设有第二连接端板(8)；/n所述第一连接端板(7)与第二连接端板(8)之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧(9)；/n所述第一端侧活动折板(6)的下端侧固定连接有端侧固定吸盘(10)；/n所述端侧固定吸盘(10)的两侧都固定连接有第二边侧固定连板(12)；/n所述第二边侧固定连板(12)上垂直活动装设有第二活动连杆(13)；/n所述第二活动连杆(13)的一端侧设有与不规则工件(19)的斜坡面相接触的接触传感探头(18a/18b)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆(24)以及不规则工件(19)，其特征在于：
所述机械手臂连杆(24)的一端侧固定连接夹持外框体(1)；
所述夹持外框体(1)的内侧固定设有内侧固定导向杆(2)；
所述内侧固定导向杆(2)中部的下侧固定连接有上位固定基体(20)；
所述上位固定基体(20)的下侧面开设有下侧开口凹槽(21)；
所述上位固定基体(20)内装设有位于下侧开口凹槽(21)槽顶的距离传感探头(22)；
所述夹持外框体(1)的两侧装设有边侧伸缩动力装置(3a/3b)；
每一个边侧伸缩动力装置(3a/3b)上包括有活动穿过夹持外框体(1)边板的内位伸缩连杆(4)；
所述内位伸缩连杆(4)的端侧垂直固定连接有联动固定竖板(5)；
所述联动固定竖板(5)的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板(6)；
所述夹持外框体(1)的内侧面上固定设有第一连接端板(7)；
所述第一端侧活动折板(6)上固定设有第二连接端板(8)；
所述第一连接端板(7)与第二连接端板(8)之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧(9)；
所述第一端侧活动折板(6)的下端侧固定连接有端侧固定吸盘(10)；
所述端侧固定吸盘(10)的两侧都固定连接有第二边侧固定连板(12)；
所述第二边侧固定连板(12)上垂直活动装设有第二活动连杆(13)；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏兰生，
申请(专利权)人：无锡兰丹机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32