【技术实现步骤摘要】
融合定位导航系统和方法
本专利技术涉及导航定位
，尤其是涉及融合定位导航系统和方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)导航包括磁条导航、激光导航、磁钉导航、色带导航、二维码导航、激光导航和视觉slam导航等。当多种导航切换使用时，导致定位数据跳变，使AGV系统不稳定。例如，AGV在激光导航运行过程中，通过反光柱定位AGV的全局坐标系，当AGV识别到二维码，并且到达切换边界后，由激光导航切换到二维码导航，即切换到二维码的局部坐标系下运行。AGV从激光导航切换到二维码导航时，导致定位数据跳变，使AGV系统不稳定，降低导航定位的准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供融合定位导航系统和方法，可以避免定位切换时带来的AGV系统不稳定和定位数据跳变，从而提高定位导航精度。第一方面，本专利技术实施例提供了融合定位导航系统，所述系统包括自动导引运输车AGV，所述AGV上设置有激光雷达、摄像头和控制器，所述激光雷达和所述摄像头分别与所述控制器...
【技术保护点】
1.一种融合定位导航系统，其特征在于，所述系统包括自动导引运输车AGV，所述AGV上设置有激光雷达、摄像头和控制器，所述激光雷达和所述摄像头分别与所述控制器相连接；/n所述激光雷达，用于采集AGV的全局定位坐标；/n所述摄像头，用于识别信息标识，得到信息标识信息，并采集信息标识坐标，所述信息标识坐标为所述信息标识相对所述摄像头位置的坐标，所述信息标识信息包括所述信息标识的全局定位参考坐标；/n所述控制器，用于根据所述信息标识坐标和所述AGV的全局定位坐标，得到所述信息标识的全局定位测量坐标；根据所述信息标识的全局定位参考坐标和所述信息标识的全局定位测量坐标，得到误差；将所述...
【技术特征摘要】
1.一种融合定位导航系统，其特征在于，所述系统包括自动导引运输车AGV，所述AGV上设置有激光雷达、摄像头和控制器，所述激光雷达和所述摄像头分别与所述控制器相连接；
所述激光雷达，用于采集AGV的全局定位坐标；
所述摄像头，用于识别信息标识，得到信息标识信息，并采集信息标识坐标，所述信息标识坐标为所述信息标识相对所述摄像头位置的坐标，所述信息标识信息包括所述信息标识的全局定位参考坐标；
所述控制器，用于根据所述信息标识坐标和所述AGV的全局定位坐标，得到所述信息标识的全局定位测量坐标；根据所述信息标识的全局定位参考坐标和所述信息标识的全局定位测量坐标，得到误差；将所述误差和所述AGV的全局定位坐标进行融合，得到所述AGV的定位结果。
2.根据权利要求1所述的融合定位导航系统，其特征在于，所述控制器，用于获取所述信息标识坐标的转换矩阵，根据所述AGV的全局定位坐标和所述转换矩阵，得到齐次矩阵；根据所述齐次矩阵，得到所述信息标识的全局定位测量坐标。
3.根据权利要求2所述的融合定位导航系统，其特征在于，所述信息标识的全局定位测量坐标包括所述信息标识在所述全局定位坐标下的横坐标测量值和所述信息标识在所述全局定位坐标下的纵坐标测量值，所述信息标识的全局定位参考坐标包括所述信息标识在所述全局定位坐标下的横坐标参考值和所述信息标识在所述全局定位坐标下的纵坐标参考值；
所述控制器，用于根据所述信息标识在所述全局定位坐标下的横坐标测量值和所述信息标识在所述全局定位坐标下的横坐标参考值，得到所述信息标识的横坐标误差；根据所述信息标识在所述全局定位坐标下的纵坐标测量值和所述信息标识在所述全局定位坐标下的纵坐标参考值，得到所述信息标识的纵坐标误差。
4.根据权利要求3所述的融合定位导航系统，其特征在于，所述AGV的全局定位坐标包括所述AGV在所述全局定位坐标下的横坐标值和所述AGV在所述全局定位坐标下的纵坐标值；
所述控制器，用于根据所述信息标识的横坐标误差和所述AGV在所述全局定位坐标下的横坐标值，得到所述AGV的横坐标定位值；根据所述信息标识的纵坐标误差和所述AGV在所述全局定位坐标下的纵坐标值，得到所述AGV的纵坐标定位值。
5.根据权利要求1所述的融合定位导航系统，其特征在于，所述系统还包括反光柱，所述反光柱设置在边界上；
所述激光雷达，用于发射...
【专利技术属性】
技术研发人员：王亚，杨旺喜，贾全，
申请(专利权)人：三一机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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