自动驾驶系统技术方案

本发明专利技术具备：正常运行状况判定部，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别驾驶员状况；不信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果，判定驾驶员是否为系统不信任状态；以及报告控制部，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统
本专利技术涉及自动驾驶系统。
技术介绍
以往，作为涉及自动驾驶系统的技术文献，公知有日本特开2015-032054号公报。在该公报中示出了以下装置，上述装置是判定驾驶员对辅助车辆的驾驶的驾驶辅助系统的过度信任的过度依赖抑止装置，若判定为驾驶员过度信任，则向驾驶员报告驾驶员是过度信任状态这一情况，或者进行驾驶辅助控制的抑制。专利文献1：日本特开2015-032054号公报另外，近年来，能够在一定条件下执行自动驾驶的自动驾驶系统的研发不断进步。在这样的自动驾驶中，若系统进行错误的注意提醒等，则驾驶员有可能变得不信任自动驾驶系统。若驾驶员对自动驾驶系统持有怀疑，则产生驾驶员不相信系统的报告等问题，因此期望进行应对。
技术实现思路
因此，在本
中，期望提供一种能够实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除的自动驾驶系统。本专利技术的一个形态是执行车辆的自动驾驶并且在自动驾驶中对车辆的驾驶员进行各种报告的自动驾驶系统，其具备：车辆位置识别部，识别车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别车辆的外部环境；行驶状态识别部，识别车辆的行驶状态；行进道路生成部，基于地图信息、车辆的地图上的位置、车辆的外部环境以及车辆的行驶状态，生成用于自动驾驶的车辆的行进道路；正常运行状况判定部，基于车辆的地图上的位置、车辆的外部环境、车辆的行驶状态以及车辆的行进道路中的至少一个，判定自动驾驶是否为正常运行状况；驾驶员状况识别部，识别包括驾驶员的驾驶行动时间、驾驶员的非驾驶行动时间、以及驾驶员对车辆的外部环境的变化的反应延迟时间中的至少一个在内的驾驶员状况；不信任判定部，基于驾驶员状况识别部的识别结果，判定驾驶员是否为系统不信任状态；以及报告控制部，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。根据本专利技术的一个形态所涉及的自动驾驶系统，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，根据车辆的外部环境输出警告。由此，在自动驾驶系统中，确保自动驾驶是正常运行状况，并且通过与外部环境相应的周密的警告的输出进行对系统不信任状态的驾驶员的推动，由此能够适当地实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除。也可以构成为：在本专利技术的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，还具备系统可信度运算部，上述系统可信度运算部基于车辆的地图上的位置、车辆的外部环境、车辆的行驶状态以及车辆的行进道路中的至少一个，运算与自动驾驶有关的系统可信度，在系统可信度不足正常运行阈值的情况下，正常运行状况判定部判定为自动驾驶不是正常运行状况。也可以构成为：在本专利技术的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，还具备不安提醒状况判定部，上述不安提醒状况判定部基于车辆的外部环境，判定自动驾驶中的车辆是否为不安提醒状况，在通过正常运行状况判定部判定为自动驾驶是正常运行状况，并且通过不信任判定部判定为驾驶员是系统不信任状态的情况下，在通过不安提醒状况判定部判定为车辆不是不安提醒状况时，报告控制部不输出警告，在判定为车辆是不安提醒状况时，报告控制部输出警告。也可以构成为：在本专利技术的一个形态所涉及的自动驾驶系统的基础上，在拍摄车辆的前方作为车辆的外部环境的照相机的拍摄图像中的移动物体面积为不安提醒阈值以上的情况下，不安提醒状况判定部判定为自动驾驶中的车辆是不安提醒状况。根据本专利技术的一个形态，能够实现自动驾驶中的驾驶员的系统不信任状态的消除。附图说明图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶系统的框图。图2是用于对驾驶行动时间和非驾驶行动时间进行说明的图。图3是用于对不安提醒状况的一个例子进行说明的图。图4是表示自动驾驶处理的一个例子的流程图。图5是表示警告输出处理的一个例子的流程图。图6是表示系统不信任状态的判定处理的一个例子的流程图。图7的(a)是表示基准反应延迟时间的存储处理的一个例子的流程图。图7的(b)是表示系统不信任状态的判定处理的另一例子的流程图。图8是表示不安提醒状况的判定处理的一个例子的流程图。附图标记说明1…GPS接收部；2…外部传感器；3…内部传感器；4…地图数据库；5…驾驶操作检测部；6…驾驶员监视照相机；7…声音识别部；8…车内通信部；9…致动器；10…HMI；10a…显示器；10b…扬声器；10c…振动部；20…ECU；21…车辆位置识别部；22…外部环境识别部；23…行驶状态识别部；24…行进道路生成部；25…车辆控制部；26…系统可信度运算部；27…正常运行状况判定部；28…驾驶员状况识别部；29…不信任判定部；30…不安提醒状况判定部；31…报告控制部；100…自动驾驶系统。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶系统的框图。图1所示的自动驾驶系统100搭载于乘用车等车辆，并执行车辆的自动驾驶。自动驾驶是指朝向预先设定好的目的地自动地使车辆行驶的车辆控制。在自动驾驶中，无需驾驶员进行转向操纵等驾驶操作，车辆自动地行驶。另外，自动驾驶系统100在自动驾驶中对车辆的驾驶员进行各种报告(warning)。后文中，对报告详细地进行描述。〈自动驾驶系统的结构〉如图1所示，自动驾驶系统100具备统一管理系统的ECU[ElectronicControlUnit：电子控制单元]20。ECU20是具有CPU[CentralProcessingUnit：中央处理器]、ROM[ReadOnlyMemory：只读存储器]、RAM[RandomAccessMemory：随机存储器]等的电子控制单元。在ECU20中，例如将存储于ROM的程序加载到RAM，并通过CPU执行加载到RAM的程序，由此实现各种功能。ECU20也可以由多个电子单元构成。ECU20与GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、驾驶操作检测部5、驾驶员监视照相机6、声音识别部7、车内通信部8、致动器9以及HMI[HumanMachineInterface：人机界面]10连接。GPS接收部1通过从三个以上的GPS卫星接收信号，从而测定车辆的位置(例如车辆的纬度和经度)。GPS接收部1将测定到的车辆的位置信息向ECU20发送。也可以代替GPS接收部1而使用GNSS[GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统]接收部。外部传感器2是检测车辆的周边的状况的检测设备。外部传感器2包括照相机、雷达传感器中的至少一个。照相机是拍摄车辆的外部状况的拍摄设备。照相机设置于车辆的挡风玻璃的背面侧。照相机将涉及车辆的外部状况的拍摄信息向ECU20发送。照相机可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测车辆的周边的物体的检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统，执行车辆的自动驾驶，并且在自动驾驶中对所述车辆的驾驶员进行各种报告，其中，/n所述自动驾驶系统具备：/n车辆位置识别部，识别所述车辆的地图上的位置；/n外部环境识别部，识别所述车辆的外部环境；/n行驶状态识别部，识别所述车辆的行驶状态；/n行进道路生成部，基于地图信息、所述车辆的地图上的位置、所述车辆的外部环境以及所述车辆的行驶状态，生成用于所述自动驾驶的所述车辆的行进道路；/n正常运行状况判定部，基于所述车辆的地图上的位置、所述车辆的外部环境、所述车辆的行驶状态以及所述车辆的行进道路中的至少一个，判定所述自动驾驶是否为正常运行状况；/n驾驶员状况识别部，识别包括所述驾驶员的驾驶行动时间、所述驾驶员的非驾驶行动时间、以及所述驾驶员对所述车辆的外部环境的变化的反应延迟时间中的至少一个在内的驾驶员状况；/n不信任判定部，基于所述驾驶员状况识别部的识别结果，判定所述驾驶员是否为系统不信任状态；以及/n报告控制部，在通过所述正常运行状况判定部判定为所述自动驾驶是所述正常运行状况，并且通过所述不信任判定部判定为所述驾驶员是所述系统不信任状态的情况下，根据所述车辆的外部环境输出警告。/n...

【技术特征摘要】
20190116 JP 2019-0052321.一种自动驾驶系统，执行车辆的自动驾驶，并且在自动驾驶中对所述车辆的驾驶员进行各种报告，其中，
所述自动驾驶系统具备：
车辆位置识别部，识别所述车辆的地图上的位置；
外部环境识别部，识别所述车辆的外部环境；
行驶状态识别部，识别所述车辆的行驶状态；
行进道路生成部，基于地图信息、所述车辆的地图上的位置、所述车辆的外部环境以及所述车辆的行驶状态，生成用于所述自动驾驶的所述车辆的行进道路；
正常运行状况判定部，基于所述车辆的地图上的位置、所述车辆的外部环境、所述车辆的行驶状态以及所述车辆的行进道路中的至少一个，判定所述自动驾驶是否为正常运行状况；
驾驶员状况识别部，识别包括所述驾驶员的驾驶行动时间、所述驾驶员的非驾驶行动时间、以及所述驾驶员对所述车辆的外部环境的变化的反应延迟时间中的至少一个在内的驾驶员状况；
不信任判定部，基于所述驾驶员状况识别部的识别结果，判定所述驾驶员是否为系统不信任状态；以及
报告控制部，在通过所述正常运行状况判定部判定为所述自动驾驶是所述正常运行状况，并且通过所述不信任判定部判定为所述驾驶员是所述系统不信任状态的情况下，根据所述车辆的外部环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩本贵之，大泷翔，郑好政，芝慎太朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP