定位漂移检测方法及装置、机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位漂移检测方法，该方法包括：获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。本发明专利技术还公开了一种定位漂移检测装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明专利技术能够提高定位的鲁棒性和导航的安全性。

【技术实现步骤摘要】
定位漂移检测方法及装置、机器人
本专利技术涉及定位领域，特别是涉及一种定位漂移检测方法及装置、机器人、可读存储介质。
技术介绍
机器人、无人飞行器等具有自主运动能力的载体，在工作过程中可以对其上安装的传感器数据进行采集，结合已有的地图数据，生成对载体自身位置姿态(简称位姿)的定位，从而进行自主导航。载体定位常用的传感器为距离传感器，例如激光雷达等。可以使用距离传感器对载体周围的物体进行测距，采集到的信息包括多个反射点，每个反射点具有角度和距离信息，提供了该角度上的障碍物信息。将这些反射点与已有的地图数据进行匹配，反射点与地图数据的匹配度越高，定位得到的位姿准确的概率越大。理想情况下，机器人位姿准确的时候所有的反射点都应该和地图上的障碍物相匹配。然而实际应用中，可能出现定位漂移，定位漂移也可以被称为位姿丢失，即定位得到的位姿与实际不符，其原因可能有很多种，例如地图歪曲或者错误、路面打滑或者机器人遭到绑架导致码盘无法检测位置的移动、机器人初始定位不准确就开始了导航、机器人行走在特殊反射区域导致传感器数据出现偏差等等。出现定位漂移后如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：/n获取多个反射点；/n将多个所述反射点与地图数据匹配以将多个所述反射点映射到地图上；/n根据映射结果分别判断所述反射点是否在所述地图内并确定所述反射点的对应障碍点，所述对应障碍点是与所述反射点距离最近的障碍点；/n分别根据所述反射点是否在所述地图内以及所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离计算所述反射点的漂移概率及正确概率；/n利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；/n若所述定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现所述定位漂移。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位漂移检测方法，其特征在于，包括：
获取多个反射点；
将多个所述反射点与地图数据匹配以将多个所述反射点映射到地图上；
根据映射结果分别判断所述反射点是否在所述地图内并确定所述反射点的对应障碍点，所述对应障碍点是与所述反射点距离最近的障碍点；
分别根据所述反射点是否在所述地图内以及所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离计算所述反射点的漂移概率及正确概率；
利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；
若所述定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现所述定位漂移。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述分别根据所述反射点是否在所述地图内以及所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离计算所述反射点的漂移概率及正确概率包括：
若所述反射点在所述地图外，所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离为dist，所述反射点的所述漂移概率为λeλ·dist，所述反射点的所述正确概率为其中λ为第一系数，α为第二系数，σ为标准差；
若所述反射点在所述地图内，所述反射点与其所述对应障碍点之间的距离为dist，所述反射点的所述漂移概率为0，所述反射点的所述正确概率为


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述利用多个所述反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率包括：
利用多个所述反射点的漂移概率计算总体漂移概率，并利用多个所述反射点的正确概率计算总体正确概率；
所述总体漂移概率减去所述总体正确概率之差为所述定位漂移概率。


4.根据权利要求3所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，刘洪剑，刘志超，张健，张思民，白龙彪，毕占甲，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44