【技术实现步骤摘要】
矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置和识别方法
本公开涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置和识别方法。
技术介绍
对于矿区无人驾驶系统来说，高精度地图是决策规划、控制执行的基础。由于矿区道路多变，尤其是采掘作业区和排土(排岩)作业区地形变化尤为频繁。如何实时高效的自动采集道路边界从而生成高精度地图成为矿区无人驾驶中重要的一环。由于矿山具有自身工艺环节的特殊性，要求采集系统或方法与工艺流程连接紧密，采集效率高，采集频次符合地图更新要求，设备装置符合工业现场恶劣环境要求。同时要求无人驾驶作业工程车辆在作业过程中能够有效区分道路边界与地面，避免越界行驶。因此，亟需一种适用于矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置和识别方法。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本公开提供了一种矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置和识别方法，以至少部分解决以上所提出的技术问题。(二)技术方案根据本公开的一个方面，提供了一种矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，包括工程载具...
【技术保护点】
1.一种矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，包括工程载具、车载计算机系统、车载定位地形扫描系统、地图数据处理平台及矿区无人驾驶管控平台；其中，/n所述工程载具用于承载车载计算机系统、车载定位地形扫描系统；/n所述车载计算机系统用于控制所述车载定位地形扫描系统采集数据；/n所述车载定位地形扫描系统包括定位装置及扫描装置，用于采集位置数据和点云数据；/n所述地图数据处理平台用于接收所述车载计算机系统传送的位置数据和点云数据，自动提取道路边沿矢量边界，生成增量式矢量地图；/n所述矿区无人驾驶管控平台用于实时监控矿区现场道路变化情况，自动发布采集任务至车端，车端根据任...
【技术特征摘要】
1.一种矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，包括工程载具、车载计算机系统、车载定位地形扫描系统、地图数据处理平台及矿区无人驾驶管控平台；其中，
所述工程载具用于承载车载计算机系统、车载定位地形扫描系统；
所述车载计算机系统用于控制所述车载定位地形扫描系统采集数据；
所述车载定位地形扫描系统包括定位装置及扫描装置，用于采集位置数据和点云数据；
所述地图数据处理平台用于接收所述车载计算机系统传送的位置数据和点云数据，自动提取道路边沿矢量边界，生成增量式矢量地图；
所述矿区无人驾驶管控平台用于实时监控矿区现场道路变化情况，自动发布采集任务至车端，车端根据任务指派采集制定区域内道路数据并上传。
2.根据权利要求1所述的矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，所述工程载具为矿区无人驾驶系统的工程设备。
3.根据权利要求1所述的矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，所述车载计算机系统包括触摸屏，用于作为人机交互装置。
4.根据权利要求2所述的矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，所述定位装置包括GNSS定位装置，其中，
所述GNSS定位装置包括GNSS定位主天线(1)及GNSS定位姿态天线(2)及GNSS定位主机，所述GNSS定位主天线(1)设置于所述工程设备的驾驶室顶部，用于获取所述工程设备的主体位置坐标；所述GNSS定位姿态天线(2)设置于所述工程设备的驾驶室顶部，用于获取所述工程设备的主体姿态方向；所述GNSS定位姿态天线(2)与GNSS定位主天线(1)距离M米以上；
所述扫描装置包括多线激光雷达(4)，其安装于所述驾驶室顶部的正前方中间位置。
5.根据权利要求3所述的矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，所述车载计算机系统包括工业嵌入式触摸平板计算机(5)，其安装于所述工程设备的驾驶室内部操作台右手边。
6.根据权利要求4所述的矿区无人驾驶系统道路边界自动采集装置，其特征在于，所述车载计算机系统与所述地图...
【专利技术属性】
技术研发人员：高德旭，吴连松，朱早贝，李机智，杨晓光，吕金桐，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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