一种可变形的腿部结构及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种可变形的腿部结构及机器人。该腿部结构，包括安装在机器人本体上的第一动力源，第二动力源，四连杆机构和轮子；第一动力源驱动第二动力源的本体和四连杆机构一起转动，第二动力源的输出轴与四连杆机构轴连接以使四连杆机构的四个连杆发生转动实现变形；轮子可拆卸的装设在四连杆机构上。当四连杆机构变形至压缩折叠状态时，轮子着地；当四连杆机构变形至伸长站立状态时，轮子离开地面，四连杆机构的其中一个连杆的端部着地。本发明专利技术的腿部结构和机器人有效的解决了目前的机器人的腿部结构的运行状态较为单一的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种可变形的腿部结构及机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种可变形的腿部结构及机器人。
技术介绍
目前，轮腿式或足式机器人运动状态较为单一，例如仅能在站立状态下稳定运行，或者仅能在折叠状态下稳定运行，这就导致其使用的场景较为单一。如何使轮腿式或足式机器人既可以在站立状态下稳定运行，又可以在折叠状态下稳定运行成为本领域的研究热点。
技术实现思路
有鉴于此，为了解决目前的机器人运行状态较为单一的问题，本专利技术提供一种可变形的腿部结构。本专利技术还提供了一种应用上述可变形的腿部结构的机器人。采用如下技术方案实现：一种可变形的腿部结构，用于机器人，包括安装在所述机器人本体上的第一动力源，与所述第一动力源连接的第二动力源，以及与所述第二动力源连接的四连杆机构；所述第一动力源驱动所述第二动力源的本体和所述四连杆机构一起转动，所述第二动力源的输出轴与所述四连杆机构轴连接以使所述四连杆机构的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠。本专利技术中因为第一动力源能够驱动第二动力源的本体和四连杆机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变形的腿部结构，用于机器人，其特征在于，包括安装在所述机器人本体上的第一动力源(1)，与所述第一动力源(1)连接的第二动力源(2)，以及与所述第二动力源(2)连接的四连杆机构(3)；/n所述第一动力源(1)驱动所述第二动力源(2)的本体和所述四连杆机构(3)一起转动，所述第二动力源(2)的输出轴与所述四连杆机构(3)轴连接以使所述四连杆机构(3)的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠。/n

【技术特征摘要】
1.一种可变形的腿部结构，用于机器人，其特征在于，包括安装在所述机器人本体上的第一动力源(1)，与所述第一动力源(1)连接的第二动力源(2)，以及与所述第二动力源(2)连接的四连杆机构(3)；
所述第一动力源(1)驱动所述第二动力源(2)的本体和所述四连杆机构(3)一起转动，所述第二动力源(2)的输出轴与所述四连杆机构(3)轴连接以使所述四连杆机构(3)的四个连杆转动实现伸长站立或压缩折叠。


2.如权利要求1所述的可变形的腿部结构，其特征在于，所述四连杆机构(3)包括与所述本体连接的第一连杆(31)，与所述输出轴轴连接的第二连杆(32)，第三连杆(33)和第四连杆(34)；所述第三连杆(33)与所述第四连杆(34)铰接，所述第三连杆(33)与所述第一连杆(31)铰接，所述第四连杆(34)与所述第二连杆(32)铰接。


3.如权利要求2所述的可变形的腿部结构，其特征在于，远离所述输出轴的所述第二连杆(32)的一端与所述第四连杆(34)的一端铰接，所述第四连杆(34)的另一端与所述第三连杆(33)的一个端部铰接，与所述第四连杆(34)铰接的所述第三连杆(33)的端部还与所述第一连杆(31)铰接。


4.如权利要求2所述的可变形的腿部结构，其特征在于，远离所述本体的所述第一连杆(31)的一端与所述第三连杆(33)的一端铰接，所述第三连杆(33)的另一端与所述第四连杆(34)的中部铰接，所述第四连杆(34)的一个端部与所述第二连杆(32)铰接。


5.如权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张笛，宁延，何增丰，
申请(专利权)人：东莞市本末禾叶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44