一种垂直起降无人机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种垂直起降无人机及其控制方法，涉及无人机领域。该无人机包括倾转支架；成对的旋翼支架，分别设置在所述倾转支架的两端；至少两个旋翼，所述至少两个旋翼分为两组，每组所述旋翼分别通过旋翼转轴可旋转地安装在成对的旋翼支架上；和升力翼，设置在所述倾转支架上，并相对于所述成对的旋翼支架所在的旋翼支架平面角度可调。该无人机控制方法包括在巡航过程中，调整所述升力翼与所述旋翼支架平面的角度，以便在所述升力翼保持基本水平的条件下，使所述旋翼支架平面与所述升力翼呈设定角度。本发明专利技术通过控制升力翼的倾转角度，减少无人机在巡航状态及起降过程中的死重，解决了现有技术中普遍存在的额外功耗过高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直起降无人机及其控制方法
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种垂直起降无人机及其控制方法。
技术介绍
目前，无人机通过固定翼和多个旋翼的配合使用，可实现垂直起降(VTOL)的技术要求。在起飞、降落与悬停状态，由旋翼提供升力与姿态控制。而在巡航状态下，由固定翼提供升力来减少飞行系统的功耗，使无人机兼具高航程、可悬停与低起降条件等优点。相关技术中的垂直起降无人机具有两种典型结构：第一种垂直起降无人机的固定翼与旋翼组件分别固定安装于无人机机体，由起降旋翼将无人机提升至一定高度后，关闭起降旋翼，通过固定翼及巡航动力源提供巡航飞行的升力与推力。这种垂直起降无人机的旋翼无倾转运动，具有较高的可靠性与低操作难度，但是无法避免死重(不参与工作的部件重量)对功耗的不利影响。具体而言：在巡航状态下，旋翼不参与工作，而且会影响无人机的气动布局，产生额外的空气阻力。而在垂直起降与悬停状态，固定翼是死重，会大幅增加系统功耗。第二种垂直起降无人机通过在固定翼上设置具有一定倾转能力的旋翼，在起降及悬停状态时，使旋翼在水平面旋转以提供向上的动力；而在巡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垂直起降无人机，其特征在于，包括：/n倾转支架(4)；/n成对的旋翼支架(3)，分别设置在所述倾转支架(4)的两端；/n至少两个旋翼(1)，所述至少两个旋翼(1)分为两组，每组所述旋翼(1)分别通过旋翼转轴(5)可旋转地安装在成对的旋翼支架(3)上；和/n升力翼(2)，设置在所述倾转支架(4)上，并相对于所述成对的旋翼支架(3)所在的旋翼支架平面角度可调。/n

【技术特征摘要】
1.一种垂直起降无人机，其特征在于，包括：
倾转支架(4)；
成对的旋翼支架(3)，分别设置在所述倾转支架(4)的两端；
至少两个旋翼(1)，所述至少两个旋翼(1)分为两组，每组所述旋翼(1)分别通过旋翼转轴(5)可旋转地安装在成对的旋翼支架(3)上；和
升力翼(2)，设置在所述倾转支架(4)上，并相对于所述成对的旋翼支架(3)所在的旋翼支架平面角度可调。


2.根据权利要求1所述的垂直起降无人机，其特征在于，每组所述旋翼(1)包括两个旋翼(1)，分别安装在所述旋翼支架(3)的两端。


3.根据权利要求1所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述倾转支架(4)包括沿所述升力翼(2)的长度方向设置的转轴，所述升力翼(2)能够相对于所述转轴旋转预设角度。


4.根据权利要求3所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述转轴的轴线位于与所述升力翼(2)的长度方向垂直的平面内。


5.根据权利要求3所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述升力翼(2)为平直翼。


6.根据权利要求5所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述升力翼(2)的气动中心位于所述倾转支架(4)的转轴的轴线上。


7.根据权利要求3所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述升力翼(2)为后掠翼型的飞翼。


8.根据权利要求7所述的垂直起降无人机，其特征在于，所述倾转支架(4)的转轴的轴线经过所述升力翼(2)翼型前缘与气动中心之间。


9.根据权利要求1所述的垂直起降无人机，其特征在于，还包括：
副翼(6)，设置在所述升力翼(2)的翼型后缘，且所述副翼(6)的舵面相对于升力翼(2)可偏转。


10.根据权利要求1所述的垂直起降无人机，其特征在于，还包括：
升力翼驱动机构，用于驱动所述升力翼(2)相对于所述旋翼支架(3)旋转，以改变所述升力翼(2)与所述旋翼支架平面之间的角度。


11.根据权利要求10所述的垂直起降无人机，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11