【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】旋转控制装置、移动体及搬运机器人
本专利技术涉及控制旋转体的旋转状态的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。
技术介绍
以往，例如已知如下技术：在搬运机器人等移动体、多关节机器人等中具备多个车轮、关节等旋转体，通过利用各电动机驱动各旋转体并单独控制各旋转体中的旋转状态来控制移动体、机器人的姿势及动作。例如，专利文献1中公开了对表示电动机的旋转基准的基准信号以及针对该电动机检测出的旋转角进行相位差同步(PLL)控制的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-78374号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，即使在多个旋转体各自的旋转状态与基准信号同步的情况下，当由于信号延迟、噪声等原因而在旋转体的控制中发生了紊乱时，在旋转体的相互之间同步仍会紊乱，移动体的姿势及动作仍会变形。因此，本专利技术的目的在于，提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及运动的变形的旋转控制装置、移动体及搬运机器人。用于解决课题的方法<...
【技术保护点】
1.一种旋转控制装置，其特征在于，具备：/n第1控制器，其将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及/n第2控制器，其将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，/n所述旋转控制装置选择性地执行：第1控制模式，所述第1控制器取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系接近目标的相对关系的校正控制，并将所述校正控制施加于所述第1旋转体；第2控制模式，所述第2控制器取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，并将所述校正控制施加于所述第2旋转体。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171205 JP 2017-2330911.一种旋转控制装置，其特征在于，具备：
第1控制器，其将第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及
第2控制器，其将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，
所述旋转控制装置选择性地执行：第1控制模式，所述第1控制器取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，计算使所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系接近目标的相对关系的校正控制，并将所述校正控制施加于所述第1旋转体；第2控制模式，所述第2控制器取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，并将所述校正控制施加于所述第2旋转体。
2.根据权利要求1所述的旋转控制装置，其特征在于，
在所述第1旋转体的旋转速度相对于所述第1旋转速度超出规定程度地偏离时，选择所述第2控制模式，
在所述第1旋转体的旋转速度相对于所述第1旋转速度接近至规定程度内时，选择所述第1控制模式。
3.根据权利要求1或2所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述第1控制器及所述第2控制器中的至少一方基于由外部赋予的所述第1旋转速度及所述第2旋转速度来决定所述目标的相对关系。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述第1控制器在所述第1控制模式时，将根据所述第2旋转体中的旋转状态的第2测定值而得的旋转速度用作所述第1旋转体的目标旋转速度，来代替所述第1旋转速度，
所述第2控制器在所述第2控制模式时，将根据所述第1旋转体中的旋转状态的第1测定值而得的旋转速度用作所述第2旋转体的目标旋转速度，来代替所述第2旋转速度。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述第1控制器及所述第2控制器将PI控制及PID控制中的至少一方用作所述校正控制。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的旋转控制装置，其特征在于，
所述第1控制器及所述第2控制器中的至少一方经由无线通信从外部获取所述第1旋转速度及所述第2旋转速度，
经由有线通信，向相对于该一方的另一方赋予该第1旋转速度及第2旋转速度中的由该另一方...
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