【技术实现步骤摘要】
带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统
本专利技术涉及高压带电作业电动工具领域，尤其是一种带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统。
技术介绍
为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对人身的威胁，从上世纪起，许多国家都先后开展了带电作业机器人的研究，我国也在2002年开始进行高压带电作业机器人产品化样机的研制。高压带电作业所用的线夹自动安装装置是高压带电作业机器人的专用作业工具之一，其主要功能是安装、拆卸引流线夹，将引流线连接于架空主导线。现有的带电作业机器人技术还处于研制阶段，还没有实际应用及推广，带电作业工具的研制还不成熟，带电接引线作业仍然采用人工作方式进行，需要作业人员高空安装线夹，使用手工工具拧紧螺栓螺母，自动化水平低，劳动强度大，效率低，并且操作人员直接接触高压导线，容易引发触电事故，存在很大的安全隐患。因此为高压带电作业机器人提供的线夹自动安装装置必须具有以下特点：适用机器人操作、可适应现场高压作业环境、可解放工作人员双手并且可远程控制。经对现有技术的文献检索发现，中华人民...
【技术保护点】
1.一种带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统，其特征在于，该控制系统中所应用的带电作业机器人线夹自动安装装置包括机架、线夹夹紧机构、引线夹紧机构、双螺栓同步紧固机构和双作用气缸；线夹夹紧机构包括大口径气动开口夹和两个线夹夹爪，大口径气动开口夹横向固接在机架的前端，两个线夹夹爪在大口径气动开口夹的驱动下能够夹紧在线夹的两侧；引线夹紧机构包括小口径气动开口夹和两个引线夹爪，小口径气动开口夹纵向固接在机架的前端且位于线夹夹紧机构一侧，两个引线夹爪在小口径气动开口夹的驱动下能够将穿插在线夹引线腔内的引线夹紧固定；双螺栓同步紧固机构通过导向杆滑动安装在机架上并在双作用气缸的驱动下能...
【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人线夹自动安装装置控制系统，其特征在于，该控制系统中所应用的带电作业机器人线夹自动安装装置包括机架、线夹夹紧机构、引线夹紧机构、双螺栓同步紧固机构和双作用气缸；线夹夹紧机构包括大口径气动开口夹和两个线夹夹爪，大口径气动开口夹横向固接在机架的前端，两个线夹夹爪在大口径气动开口夹的驱动下能够夹紧在线夹的两侧；引线夹紧机构包括小口径气动开口夹和两个引线夹爪，小口径气动开口夹纵向固接在机架的前端且位于线夹夹紧机构一侧，两个引线夹爪在小口径气动开口夹的驱动下能够将穿插在线夹引线腔内的引线夹紧固定；双螺栓同步紧固机构通过导向杆滑动安装在机架上并在双作用气缸的驱动下能够前后移动，双螺栓同步紧固机构包括两个紧固套筒和气动马达，两个紧固套筒并排安装在双螺栓同步紧固机构的前端并与线夹上的两个力矩螺栓一一对应设置，气动马达为两个紧固套筒提供旋转动力以将两个力矩螺栓锁紧在线夹上；其中，大口径气动开口夹中所应用的气缸定义为气缸Ⅰ，小口径气动开口夹中所应用的气缸定义为气缸Ⅱ，双作用气缸定义为气缸Ⅲ；
该控制系统包括发射启动遥控器和接收驱动总成；
发射启动遥控器包括工控机、触摸屏、无线模块Ⅰ、天线Ⅰ和遥控器电源，工控机通过串口分别与触摸屏、无线模块Ⅰ连接，无线模块Ⅰ与天线Ⅰ连接，遥控器电源分别为触摸屏、工控机、无线模块Ⅰ供电；
接收驱动总成安装在机架上，接收驱动总成包括天线Ⅱ、无线模块Ⅱ、微处理器、D/A转换模块、比例阀、传感器和总成电源，天线Ⅱ与无线模块Ⅱ连接，无线模块Ⅱ通过串口与微处理器连接，微处理器通过I2C口与D/A转换模块连接，D/A转换模块通过4个模拟口分别与4个比例阀一一对应地连接，4个比例阀通过气管分别与气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、气缸Ⅲ、气动马达连接，气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、气缸Ⅲ、气动马达各自通过一传感器与微处理器连接，总成电源分别为无线模块Ⅱ、微处理器、D/A转换模块和4个比例阀供电；
其中，无线模块Ⅰ、天线Ⅰ、天线Ⅱ、无线模块Ⅱ构成了无线网络通信模块并用于实现发射启动遥控器和接收驱动总成之间的通信连接；
无线模块，包括无线模块Ⅰ和无线模块Ⅱ，无线模块用于接收来自触摸屏或微处理器的信号，负责射频信号的发射，调制编码信号电路输出端经过载波振荡电路和无线放大发射电路输出调制载波编码信号；
触摸屏，用来完成人机交互的工作，包括控制气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、气缸Ⅲ、气动马达的速度和方...
【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，陈竟成，于建成，徐科，项添春，张志朋，张金禄，王谦，路菲，刘倞，王立国，戚晖，赵玉良，司金保，左新斌，
申请(专利权)人：天津滨电电力工程有限公司，国网天津市电力公司，国网智能科技股份有限公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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