本实用新型专利技术公开了一种用于支撑机械臂的承重装置，包括可倾板、承力杆、立轴、承重台、水平转向台、水平角度控制电机、垂直角度控制电机、底板、陀螺仪、工控机和旋转角度传感器，可倾板用于容纳机械臂，通过所述水平角度控制电机对水平转向台的控制调节可倾板的水平旋转角度，通过所述垂直角度控制电机对立轴的控制调节可倾板的竖直倾斜角度；本实用新型专利技术的一种用于支撑机械臂的承重装置通过可倾板、立轴、水平转向台等的配合为上层机械臂结构提供了承重、转向和倾角调节的功能；通过在底板上开设通孔，使其方便与下部设备进行连接；装置整体结构稳定、抗冲击力强、调节灵活，具有较强的应用价值。
【技术实现步骤摘要】
一种用于支撑机械臂的承重装置
本技术属于无损检测
，具体涉及一种用于支撑机械臂的承重装置。
技术介绍
铁路隧道在施工完成后，要求利用探地雷达对衬砌质量进行无损检测。在进行无损检测时需要将探地雷达的天线贴合到衬砌表面，以往一般是通过挖掘机支撑及人工扶持的方法辅助贴合，不仅降低了隧道衬砌的无损检测效率，同时提高了作业安全风险。针对于上述缺点研发了感应式智能机械臂，能够为隧道衬砌检测探地雷达天线提供伸缩及避障功能，但该感应式智能机械臂下部缺少一个能够为其提供支撑、转向功能的承重基座。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于支撑机械臂的承重装置，该承重装置能够为机械臂提供承重、转向及倾角调节的功能，同时具体有整体结构稳定、抗冲击力强、调节灵活且便于与下方设备连接的特点。本技术是通过以下技术方案实现的：一种用于支撑机械臂的承重装置，包括可倾板、承力杆、立轴、承重台、水平转向台、水平角度控制电机、垂直角度控制电机、底板、陀螺仪、工控机和旋转角度传感器，所述水平转向台设置在所述底板的上表面中央，通过所述水平角度控制电机对所述水平转向台的控制调节所述可倾板的水平旋转角度，所述承重台设置在所述水平转向台上并能够与其形成相对转动，所述可倾板用于容纳机械臂，其底部与所述承重台的左端转动连接，所述承力杆的左端与所述可倾板连接，所述立轴设置在所述承重台的右端并与所述承力杆的右端转动连接，通过所述垂直角度控制电机控制所述立轴做伸缩运动以调节所述可倾板的竖直倾斜角度，所述旋转角度传感器设置在所述水平转向台上，所述陀螺仪设置在所述可倾板上，所述的水平角度控制电机、垂直角度控制电机、陀螺仪和旋转角度传感器均与所述工控机电连接。在上述技术方案中，所述水平转向台与底板之间通过螺栓固定连接，所述底板的两侧开设有用于与下部设备连接的通孔。在上述技术方案中，所述可倾板为开口朝右的U形槽钢，两根所述承力杆对称的固定在所述可倾板的两侧。在上述技术方案中，所述承力杆与所述可倾板和立轴之间均为转动连接。在上述技术方案中，所述的转动连接为通过轴承连接。在上述技术方案中，所述可倾板底部两侧对称设置有连接筋板，该连接筋板的端部与所述立轴的左端转动连接。在上述技术方案中，所述承力杆的左端固定在所述可倾板上，右端固定在所述连接筋板上。在上述技术方案中，所述立轴与垂直角度控制电机之间通过连杆伸缩机构连接。在上述技术方案中，所述的立轴为螺杆，该螺杆的右端与所述垂直角度控制电机之间螺旋传动。在上述技术方案中，所述可倾板的水平旋转角度范围为0°-360°。在上述技术方案中，所述可倾板的竖直倾斜角度范围为0°-180°。在上述技术方案中，所述可倾板的竖直倾斜角度范围优选为30°-90°。本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置在对机械臂进行竖直倾斜角度调节时：工控机接收陀螺仪测量的可倾板竖直倾斜角度，然后在工控机中输入要调节的目标角度，进而工控机会操控垂直角度控制电机推动立轴伸缩，将可倾板调节至目标角度，可倾板垂向30°-90°范围内可倾；在对机械臂进行水平旋转角度调节时：当竖直倾斜角度调节完成后，通过旋转角度传感器实时测量可倾板的水平旋转角度，并将数值返回至工控机，工控机控制水平角度控制电机旋转，进而推动水平转向台，将水平旋转角度调至目标数值，可倾板水平方向0°-360°范围内可调。本技术的优点和有益效果为：(1)本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置通过可倾板、立轴、水平转向台等的配合为上层机械臂结构提供了承重、转向和倾角调节的功能。(2)本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置通过在底板上开设通孔，使其方便与下部设备进行连接。(3)本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置整体结构稳定、抗冲击力强、调节灵活，具有较强的应用价值。附图说明图1是本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置的可倾板的竖直倾斜角度为90°时的状态示意图。图2是本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置的可倾板的竖直倾斜角度为30°时的状态示意图。其中：1：可倾板，2：承力杆，3：轴承，4：立轴，5：承重台，6：水平转向台，7：水平角度控制电机，8：垂直角度控制电机，9：底板，10：机械臂，11：陀螺仪，12：工控机，13：旋转角度传感器，14：连接电缆。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据以上附图获得其他的相关附图。具体实施方式下面结合附图与具体的实施例对本技术作进一步详细描述。需要说明的是：下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本技术的保护范围。实施例一本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置，包括可倾板1、承力杆2、立轴4、承重台5、水平转向台6、水平角度控制电机7、垂直角度控制电机8、底板9、陀螺仪11、工控机12和旋转角度传感器13；所述水平转向台6固定在底板9上表面的中间位置，通过所述水平角度控制电机7对所述水平转向台6的控制来达到调节所述可倾板1的水平旋转角度的目的，所述承重台5设置在所述水平转向台6上并能够与其形成相对转动，所述可倾板1的材质为U形槽钢，用于容纳并固定机械臂10，可倾板1的底部通过轴承3与所述承重台5的左端转动连接，所述承力杆2的左端与可倾板1的一侧铰接，所述立轴4设置在所述承重台5的右端并与所述承力杆2的右端转动连接，通过所述垂直角度控制电机8控制所述立轴4做伸缩运动来达到调节所述可倾板1的竖直倾斜角度的目的；所述旋转角度传感器13设置在所述水平转向台6上，用于实时测量可倾板1的水平旋转角度，并将数值返回至工控机12；所述陀螺仪11设置在所述可倾板1上用于测量可倾板1的竖直倾斜角度，并将数值返回至工控机12；所述的水平角度控制电机7、垂直角度控制电机8、陀螺仪11和旋转角度传感器13均通过连接电缆14与所述工控机12连接。本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置在对机械臂10进行竖直倾斜角度调节时：工控机12接收陀螺仪11测量的可倾板1竖直倾斜角度，然后在工控机12中输入要调节的目标角度，进而工控机12会操控垂直角度控制电机8调节立轴4伸出长度，将可倾板1调节至目标角度，可倾板1垂向30°-90°范围内可倾；在对机械臂10进行水平旋转角度调节时：当竖直倾斜角度调节完成后，通过旋转角度传感器13实时测量可倾板1的水平旋转角度，并将数值返回至工控机12，工控机12控制水平角度控制电机7旋转，进而推动水平转向台6，将水平旋转角度调至目标数值，可倾板1水平方向0°-360°范围内可调。本技术的一种用于支撑机械臂的承重装置通过可倾板1、立轴4、水平转向台6等的配合为上层机械臂10结构提供了承重、转向和倾角调节的功能。实施例二在上述实施例一的基础上，本技术的一种用于支撑机械臂的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于支撑机械臂的承重装置，其特征在于：包括可倾板(1)、承力杆(2)、立轴(4)、承重台(5)、水平转向台(6)、水平角度控制电机(7)、垂直角度控制电机(8)、底板(9)、陀螺仪(11)、工控机(12)和旋转角度传感器(13)，所述水平转向台(6)设置在所述底板(9)的上表面中央，通过所述水平角度控制电机(7)对所述水平转向台(6)的控制调节所述可倾板(1)的水平旋转角度，所述承重台(5)设置在所述水平转向台(6)上并能够与其形成相对转动，所述可倾板(1)用于容纳机械臂(10)，其底部与所述承重台(5)的左端转动连接，所述承力杆(2)的左端与所述可倾板(1)连接，所述立轴(4)设置在所述承重台(5)的右端并与所述承力杆(2)的右端转动连接，通过所述垂直角度控制电机(8)控制所述立轴(4)做伸缩运动以调节所述可倾板(1)的竖直倾斜角度，所述旋转角度传感器(13)设置在所述水平转向台(6)上，所述陀螺仪(11)设置在所述可倾板(1)上，所述的水平角度控制电机(7)、垂直角度控制电机(8)、陀螺仪(11)和旋转角度传感器(13)均与所述工控机(12)电连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于支撑机械臂的承重装置，其特征在于：包括可倾板(1)、承力杆(2)、立轴(4)、承重台(5)、水平转向台(6)、水平角度控制电机(7)、垂直角度控制电机(8)、底板(9)、陀螺仪(11)、工控机(12)和旋转角度传感器(13)，所述水平转向台(6)设置在所述底板(9)的上表面中央，通过所述水平角度控制电机(7)对所述水平转向台(6)的控制调节所述可倾板(1)的水平旋转角度，所述承重台(5)设置在所述水平转向台(6)上并能够与其形成相对转动，所述可倾板(1)用于容纳机械臂(10)，其底部与所述承重台(5)的左端转动连接，所述承力杆(2)的左端与所述可倾板(1)连接，所述立轴(4)设置在所述承重台(5)的右端并与所述承力杆(2)的右端转动连接，通过所述垂直角度控制电机(8)控制所述立轴(4)做伸缩运动以调节所述可倾板(1)的竖直倾斜角度，所述旋转角度传感器(13)设置在所述水平转向台(6)上，所述陀螺仪(11)设置在所述可倾板(1)上，所述的水平角度控制电机(7)、垂直角度控制电机(8)、陀螺仪(11)和旋转角度传感器(13)均与所述工控机(12)电连接。
2.根据权利要求1所述的用于支撑机械臂的承重装置，其特征在于：所述水平转向台(6)与底板(9)之间通过螺栓固定连接，所述底板(9)的两侧开设有用于与下部设备连接的通孔。
3.根据权利要求1所述的用于支撑机...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵广茂，薄会申，李国和，齐春雨，陈承申，王灿为，刘世奇，
申请(专利权)人：中国铁路设计集团有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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