一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质。该方法包括：获取自移动设备在行驶环境的全局静态地图，以及设置于行驶环境的各激光雷达采集的行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；根据动态点云数据和全局静态地图，生成全局代价地图；根据全局代价地图，确定自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径。本申请实施例基于行驶环境中的激光雷达采集的数据所确定的全局代价地图规划导航路径，避免了由于未及时获知行驶环境中的障碍物导致自移动设备无法正常通行的情况，提高了自移动设备在行驶环境中的行驶效率和通行率，减少了对自移动设备的条件限制，并为多个自移动设备的同时导航提供了可能。

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质
本申请实施例涉及自主导航领域，尤其涉及一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质。
技术介绍
在自动驾驶车辆或机器人等自移动设备从起始点移动到目的地时，通常需要对起始点和目的地之间的行驶路径进行规划，以为车辆或机器人选择最优路径行驶。现有技术中，通常在自移动设备上设置激光雷达等环境感知装置，来实时获取自移动设备所在区域的环境情况，并根据该环境情况进行最优路径的选取。然而，采用上述技术方案进行导航路径选取时，可能存在无法及时获知行驶环境中的障碍物，使得当自移动设备移动到障碍物附近时，由于无法正常通行而不得不停止前进或掉头的情况，降低了自移动设备的行驶效率和通行率。同时，上述方案无法针对未设置有激光雷达的自移动设备进行最优路径规划，具备一定局限性。
技术实现思路
本申请提供一种导航方法、装置、设备、系统及存储介质，以提高自移动设备的行驶效率、通行率，同时减少适于进行导航路线规划的自移动设备的门槛。第一方面，本申请实施例提供了一种导航方法，包括：获取自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：/n获取自移动设备的行驶环境的全局静态地图，以及各激光雷达采集的所述行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；其中，所述激光雷达设置于所述行驶环境内；/n根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图；/n根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，用于指示所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，包括：
获取自移动设备的行驶环境的全局静态地图，以及各激光雷达采集的所述行驶环境中各动态障碍物的动态点云数据；其中，所述激光雷达设置于所述行驶环境内；
根据所述动态点云数据和所述全局静态地图，生成全局代价地图；
根据所述全局代价地图，确定所述自移动设备从起始地到目的地之间的导航路径，用于指示所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述自移动设备基于所述导航路径在所述行驶环境中行驶时，根据预测激光雷达所对应的局部代价地图，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整；
其中，预测激光雷达为位于自移动设备当前所属区域设定范围内，且位于所述导航路径的未行驶路径中的激光雷达。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预测激光雷达所对应的局部代价地图，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整，包括：
根据所述预测激光雷达的所述局部代价地图中，各局部动态障碍物的运动信息和所述自移动设备的运动信息，预测所述动态障碍物和所述自移动设备是否相遇；
根据预测结果，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预测结果，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整，包括：
若所述预测结果为相遇，则根据所述动态障碍物的尺寸信息和所述自移动设备的膨胀系数，确定所述自移动设备是否能通过预测的相遇位置；
若所述自移动设备不能通过所述相遇位置，则根据所述局部代价地图，重新确定从所述自移动设备的所在位置到所述目的地之间的导航路径；
若所述自移动设备能够通过所述相遇位置，则根据所述动态障碍物的尺寸信息和所述膨胀系数，确定所述相遇位置的可通行区域，并根据所述可通行区域，对所述导航路径中的未行驶路径进行调整。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述行驶环境中识别到其他自移动设备，所述方法还包括：
确定当前自移动设备的导航路径与其他自移动设备的导航路径是否存在交叉；
若存在交叉，则根...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，雷祖芳，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44