车道线的地图数据生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线的地图数据生成方法及装置，涉及数据处理的技术领域，该方法包括：获取目标区域的多版车道组信息；对多版车道组信息进行聚类处理，得到目标车道对应的车道组信息；按照车道组信息还原目标车道对应的车道线；将地图数据中包括的图像和道路标志融合到车道线中，生成车道线的地图数据。本发明专利技术提供的车道线的地图数据生成方法及装置，可以获取到目标车道线的多版车道组信息，能够及时发现目标车道情况的改变，同时，将地图数据中包括的图像和道路标志融合到车道线的方式，也有助于提高车道线的地图数据的精度，进而满足自动驾驶等领域对高精度地图的要求。

【技术实现步骤摘要】
车道线的地图数据生成方法及装置
本专利技术涉及数据处理的
，尤其是涉及一种车道线的地图数据生成方法及装置。
技术介绍
传统导航地图在日常生活中主要被用于导航和查询地理信息等，出行的人群是其主要服务对象。基于人类自身的视觉识别能力和逻辑思维能力，因此，很多道路信息都被精简。而随着互联网时代的高速发展，更多基于位置的新型服务和行业被提出，例如智能交通、自动驾驶等等。对于自动驾驶而言，能够高频更新的高精度的车道地图是不可或缺的。因此，目前大多数高精度数据的采集所使用的测绘车，为实现ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统)导航功能，多安装有摄像头、GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)和惯导系统等设备。摄像头可以获取车辆行驶时的道路的图像信息，GPS和惯导系统也可以提供出某一时间点下车辆的行驶运动信息。但是对于民用级GPS设备的精度较低，难以满足高精度地图的要求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车道线的地图数据生成方法及装置，以缓解由于精度较低，难以满足高精度地图的要求的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道线的地图数据生成方法，包括：获取目标区域的多版车道组信息；对多版车道组信息进行聚类处理，得到目标车道对应的车道组信息；其中，车道组信息包括车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点的地图数据，地图数据包括每个轨迹点对应的运动信息、位置信息及图像信息；按照车道组信息还原目标车道对应的车道线；将地图数据中包括的图像信息融合到车道线中，生成车道线的地图数据。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述对获取到的多版车道组信息进行聚类处理的步骤包括：按照预先设置的优先级确定聚类处理的维度；基于聚类处理的维度，按照优先级从高到低的顺序，对获取到的多版车道组信息进行聚类处理。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述按照预先设置的优先级确定聚类处理的维度之前，上述方法还包括：对于每版车道组信息建立Polygon图形，以及建立Polygon图形的索引；根据Polygon图形和索引查找每版车道组信息是否有压盖关系；将有压盖关系的车道组信息标记为目标车道对应的车道组信息，以对有压盖关系的车道组信息进行聚类处理。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述按照车道组信息还原目标车道对应的车道线的步骤包括：提取车道组信息包括的多个地图数据；根据地图数据进行车道形状拟合，得到目标车道对应的车道线。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：对于获取到的多版车道组信息，记录每版车道组信息的拓扑关系；根据拓扑关系，对目标车道对应的车道线的拓扑连接情况进行补充优化。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：将车道线的地图数据与经纬度关联，按照车道线的地图数据对应的经纬度信息，将车道线的地图数据添加到电子地图的对应车道线上。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述获取目标区域的多版车道组信息的步骤包括：接收车辆在目标区域采集的原始车道组信息；根据预先设置的滤波算法对原始车道组信息进行过滤，以获取目标区域的多版车道组信息。第二方面，本专利技术实施例还提供一种车道线的地图数据生成装置，包括：获取模块，用于获取目标区域的多版车道组信息；聚类模块，用于对多版车道组信息进行聚类处理，得到目标车道对应的车道组信息；其中，车道组信息包括车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点的地图数据，地图数据包括每个轨迹点对应的运动信息、位置信息及图像信息；还原模块，用于按照车道组信息还原目标车道对应的车道线；融合模块，用于将地图数据中包括的图像信息融合到车道线中，生成车道线的地图数据。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：记录模块，用于对于获取到的多版车道组信息，记录每组车道组信息的拓扑关系；优化模块，用于根据拓扑关系，对目标车道对应的车道线的拓扑连接情况进行优化。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，上述装置还包括：数据添加模块，用于将车道线的地图数据与经纬度关联，按照车道线的地图数据对应的经纬度信息，将车道线的地图数据添加到电子地图的对应车道线上。第三方面，本专利技术实施例还提供一种服务器，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现第一方面所述的方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所述计算机程序指令时，执行如第一方面所述的方法。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的车道线的地图数据生成方法及装置，通过获取目标区域的多版车道组信息，并对多版车道组信息进行聚类处理，以得到目标车道对应的车道组信息，进而按照车道组信息还原目标车道对应的车道线，并将地图数据中包括的图像信息融合到车道线中，生成车道线的地图数据，上述聚类的方式，可以获取到目标车道线的多版车道组信息，能够及时发现目标车道情况的改变，同时，将地图数据中包括的图像和道路标志融合到车道线的方式，也有助于提高车道线的地图数据的精度，进而满足自动驾驶等领域对高精度地图的要求。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种车道线的地图数据生成方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的另一种车道线的地图数据生成方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种车道线的地图数据生成装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种车道线的地图数据生成装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线的地图数据生成方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域的多版车道组信息；/n对所述多版车道组信息进行聚类处理，得到目标车道对应的车道组信息；其中，所述车道组信息包括车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点的地图数据，所述地图数据包括每个所述轨迹点对应的运动信息、位置信息及图像信息；/n按照所述车道组信息还原所述目标车道对应的车道线；/n将所述地图数据中包括的图像信息融合到所述车道线中，生成所述车道线的地图数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线的地图数据生成方法，其特征在于，包括：
获取目标区域的多版车道组信息；
对所述多版车道组信息进行聚类处理，得到目标车道对应的车道组信息；其中，所述车道组信息包括车辆在行驶过程中采集的多个轨迹点的地图数据，所述地图数据包括每个所述轨迹点对应的运动信息、位置信息及图像信息；
按照所述车道组信息还原所述目标车道对应的车道线；
将所述地图数据中包括的图像信息融合到所述车道线中，生成所述车道线的地图数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多版车道组信息进行聚类处理的步骤包括：
按照预先设置的优先级确定聚类处理的维度；
基于所述聚类处理的维度，按照所述优先级从高到低的顺序，对获取到的多版车道组信息进行聚类处理。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预先设置的优先级确定聚类处理的维度之前，所述方法还包括：
对于每版所述车道组信息建立Polygon图形，以及建立所述Polygon图形的索引；
根据所述Polygon图形和所述索引查找每版所述车道组信息是否有压盖关系；
将有压盖关系的所述车道组信息标记为目标车道对应的车道组信息，以对有压盖关系的所述车道组信息进行聚类处理。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述车道组信息还原所述目标车道对应的车道线的步骤包括：
提取所述车道组信息包括的多个地图数据；
根据所述地图数据进行车道形状拟合，得到所述目标车道对应的车道线。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对于获取到的多版车道组信息，记录每版所述车道组信息的拓扑关系；
根据所述拓扑关系，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶林，林得得，赵鲁，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21