车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。一种车载标定装置，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，所述差分单元用于输出差分改正数；所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；所述终端用于输出车载标定结果。通过高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。

【技术实现步骤摘要】
车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质
本申请涉及定位
，特别是涉及一种车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着定位技术的发展，出现了全球导航卫星系统(GNSS)技术，全球导航卫星系统(GNSS)技术取代了地基无线电导航、传统大地测量和天文测量导航定位。然而GNSS技术只能在卫星条件好的场景下提供高精度定位，因此引入惯导技术以实现遮挡环境下的高精度定位及跑车环境下高频结果更新输出，从而出现了GNSS天线和惯导模块定位的传统方法。在定位之前，需要对GNSS天线和惯导模块之间的相对位置进行定位。然而，在车载惯导领域，为了获取两者的相对位置，常规获取GNSS天线和惯导模块相对位置的方法是通过卷尺直接进行量取，该量取方式往往受到空间的限制，由于惯导模块和GNSS天线往往不能安装在同一个平面，使用卷尺量取空间相对位置坐标得到的相对位置是非常不准确的，不能满足高精度应用场景需求。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供精准定位功能的车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。一种车载标定装置，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，所述差分单元用于输出差分改正数；所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；所述终端用于输出车载标定结果。在其中一个实施例中，所述差分单元为DTU终端设备，设置在惯导模块400上，且与所述惯导模块连接，用于输出差分改正数。在其中一个实施例中，所述第一GNSS天线以及第二GNSS天线间隔设置于车顶，且与所述车顶刚性连接。一种车载惯导模块标定方法，所述方法包括：接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。在其中一个实施例中，根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。在其中一个实施例中，所述方法还包括：接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值进行初始化；接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块中，所述惯导模块进入标定模式。在其中一个实施例中，所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；当所述监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角满足预设收敛条件时，停止对所述惯导模块的标定。在其中一个实施例中，所述语句指令包括：所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标定参数，所述初始标定参数包括杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二GNSS天线的航向偏差角；加载所述标定参数配置文件至CAN上位机；接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆开始跑车；检测所述初始标定参数的变化，当所述初始标定参数满足预设收敛条件时，停止标定，得到修正后的标定参数，并将修正后的标定参数保存。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现车载惯导模块标定方法中任一项所述方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现车载惯导模块标定方法任一项所述的方法的步骤。上述车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质，通过不同的功能模块提供的GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、双GNSS天线提供的GNSS原始数据以及差分改正数，以及高精度的定位组合算法，得到高精度的车载标定结果，操作简单，标定结果精度高，兼容性强。附图说明图1为一个实施例中车载标定装置的结构框图；图2为一个实施例中惯导模块接口结构示意图；图3为另一个实施例中车载惯导模块标定方法步骤的流程示意图；图4为一个实施例中车载标定结果的步骤流程示意图；图5为一个实施例中接收指令的步骤流程示意图；图6为一个实施例中串口语句标定的步骤流程示意图；图7为一个实施例中CAN语句标定的步骤流程示意图；图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图；其中，附图标识说明：100-第一GNSS天线，200-第二GNSS天线，300-差分单元，400-惯导模块，500-终端。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。本申请提供的车载标定装置，如图1所示，包括第一GNSS天线100、第二GNSS天线200、差分单元300、惯导模块400及终端500，所述第一GNSS天线100、第二GNSS本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载标定装置，其特征在于，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，/n所述差分单元用于输出差分改正数；/n所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；/n所述终端用于输出车载标定结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载标定装置，其特征在于，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，
所述差分单元用于输出差分改正数；
所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
所述终端用于输出车载标定结果。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述差分单元为DTU终端设备，与所述惯导模块连接，用于输出差分改正数。


3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
所述第一GNSS天线以及第二GNSS天线间隔设置于车顶，且与所述车顶刚性连接。


4.一种车载惯导模块标定方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；
根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果；其中，所述惯导模块的标定结果用于对第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对位置进行标定。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数据以及所述差分改正数进行融合计算，得到所述惯导模块的标定结果包括：
根据所述安装位置坐标测量值，对所述惯导模块中所述GNSS天线的坐标进行初始化；
根据初始化后的所述惯导模块根据位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定结果；
其中，所述车载标定结果包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块之间的相对距离和安装偏差角。

【专利技术属性】
技术研发人员：罗龙华，陈伟，廖伟佳，陈善美，
申请(专利权)人：广州市中海达测绘仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44