一种分析轨迹数据的方法、相关设备及存储介质技术

本申请实施例涉及云服务领域，并提供一种分析轨迹数据的方法、相关设备及存储介质，该方法包括：从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少一种路段特征的路段中所述运动设备的轨迹；按照路段特征，根据所述轨迹数据和第一路网地图数据推算所述运动设备在各路段的候选位置；根据所述候选位置和所述候选位置对应的第二路网地图数据，确定所述运动设备的实际位置；根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段。本方案能够惯导参数的准确率和提高调优的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种分析轨迹数据的方法、相关设备及存储介质
本申请实施例涉及云服务
，尤其涉及一种分析轨迹数据的方法、相关设备及存储介质。
技术介绍
在传统的车导航中，一般是针对众多类型的路段分别进行全量路测，然后基于全量路测的数据训练惯导参数。在对现有技术的研究和实践过程中，本申请实施例的专利技术人发现，由于用于训练惯导参数的数据都是基于全量路测，而道路种类繁多、且因城市建设或环境因素等使得路段的数据更新速度较快，路测的数据只有频繁更新才能保证惯导参数的准确性。而基于现有的路测方式去更新惯导参数的效率较低，且无法批量适用于每个车的惯导系统，只能进行全量路测，因而进一步的加剧惯导参数的更新效率和更新难度。由此可见，目前的惯导参数的更新效率较低且准确性一般。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种分析轨迹数据的方法、相关设备及存储介质，能够提高惯导参数的准确率和提高调优的效率。第一方面中，本申请实施例提供一种分析轨迹数据的方法，所述方法应用于云平台；所述方法包括：从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少一种路段特征的路段中所述运动设备的轨迹；按照路段特征，根据所述轨迹数据和第一路网地图数据推算所述运动设备在各路段的候选位置；根据所述候选位置和所述候选位置对应的第二路网地图数据，确定所述运动设备的实际位置；根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段。一些实施方式中，所述路段特征为高架，所述方法还包括：>根据所述候选位置确定所述第二地图中所述候选位置所在路段的路段特征；当所述路段特征为高架时，根据所述远动设备的轨迹角度和所述路段特征确定所述运动设备是否符合上高架条件。一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述候选位置确定所述第二地图中所述候选位置所在路段的路段特征；当所述路段特征为建筑物时，根据所述候选位置和所述路段特征确定所述候选位置为无效位置。一些实施方式中，所述方法还包括：当所述路段特征为环形路段时，分别计算每次环行时所述运动设备的环行角度；获取所述运动设备在所述环形路段中的部分或全部次数环行时的航向角误差，所述航向角误差是指所述轨迹数据与所述环形路段在每一个轨迹点的累计航向误差。一些实施方式中，所述基于所述轨迹数据对所述惯导模块进行训练，以得到目标惯导参数，包括：获取历史时段内所述传感器采集的姿态数据；根据所述姿态数据得到角速度输入矩阵；根据所述角速度输入矩阵得到所述终端转正转时所述传感器的第一输出值、所述终端反正转时所述传感器的第二输出值；根据所述第一输出值和所述第二输出值得到所述传感器的三轴零度漂移值和三轴标度因子；根据所述三轴零度漂移值、所述三轴标度因子以及所述传感器的输出值，得到所述目标惯导参数。一些实施方式中，所述传感器包括第一轴、第二轴和第三轴；所述根据所述三轴零度漂移值、所述三轴标度因子以及所述传感器的输出值，得到所述目标惯导参数，包括：根据第一轴的输入值和预设训练表达式，得到所述第一轴的第一输出值；根据第二轴的输入值和所述预设训练表达式，得到所述第二轴的第二输出值；以及根据第二轴的输入值和所述预设训练表达式，得到所述第三轴的第三输出值；根据所述预设训练表达式、所述第一输出值、所述第二输出值以及第三输出值，得到所述传感器的交叉耦合系数。一些实施方式中，根据第一轴的输入值、第二轴的初始输出值和第三轴的初始输出值，得到所述第一轴的输出值表达式；根据第二轴的输入值、第一轴的初始输出值和第三轴的初始输出值，得到所述第二轴的输出值表达式；以及根据第三轴的输入值、第一轴的初始输出值和第二轴的初始输出值，得到所述第三轴的输出值表达式；根据所述第一轴的输出值表达式、所述第二轴的输出值表达式、所述第二轴的输出值表达式、所述第一输出值、所述第二输出值以及所述传感器的角速度，得到所述传感器的交叉耦合系数。第二方面中，本申请实施例提供一种数据分析装置，具有实现对应于上述第一方面提供的分析轨迹数据的方法的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，所述模块可以是软件和/或硬件。一种可能的设计中，所述数据分析装置包括：收发模块，用于从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少一种路段特征的路段中所述运动设备的轨迹；处理模块，用于按照路段特征，根据所述轨迹数据和第一路网地图数据推算所述运动设备在各路段的候选位置；根据所述候选位置和所述候选位置对应的第二路网地图数据，确定所述运动设备的实际位置；根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段。一些实施方式中，所述处理模块具体用于：获取所述候选位置对应所述第二路网地图数据中的各路段的预设经纬度；以及，获取所述运动设备中传感器的姿态数据，根据所述姿态数据和所述第一路网地图数据，得到所述运动设备的运动轨迹数据；按照路段标识，分别采用与路段标识对应的预设经纬度验证所述运动轨迹数据的经纬度与各路段的预设经纬度之间的重合度；将重合度小于预设重合度的路段确定为所述目标路段。一些实施方式中，所述处理模块从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据之后，还用于：根据所述轨迹数据对应的路段，确定各路段的路段特征；确定与各路段特征对应的惯导参数；基于所述轨迹数据对各路段特征对应的惯导参数进行训练，以得到所述目标惯导参数。一些实施方式中，所述处理模块还用于：通过所述收发模块从至少一个第二终端获取训练数据，所述训练数据包括惯导模块在至少一个第一路段的导航数据，以及传感器在所述至少一个第一路段的传感器数据；根据所述导航数据确定各第一路段的路段特征；按照各第一路段的路段特征，根据所述训练数据对所述惯导模块中的惯导参数进行训练，得到第三惯导参数；所述第三惯导参数包括至少一种路段特征对应的路段对应的惯导参数；分别向各第二终端对应的惯导模块发送所述第三惯导参数。一些实施方式中，所述处理模块具体用于：按照所述路段特征，根据所述惯导模块中的各惯导参数推算得到所述惯导模块在所述第一路段中的推算位置，以及根据所述导航数据确定所述惯导模块在所述第一路段对应的路网数据中的预设位置；根据所述推算位置和所述预设位置的位置误差，将误差小于预设误差的目标位置误差对应的最新惯导参数作为所述第三惯导参数。一些实施方式中，所述处理模块还用于：若实际数量不小于预设数量，则确定惯导模块中的路网数据存在偏差；其中，所述实际数量为在同一路段得到的误差大于预设误差的第一运动设备的总数；根据所述实际数量的第一运动设备的轨迹数据，更新所述惯导模块中的路网数据。一些实施方式中，所述处理模块从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据之前，还用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分析轨迹数据的方法，其特征在于，所述方法包括：/n从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少一种路段特征的路段中所述运动设备的轨迹；/n按照路段特征，根据所述轨迹数据和第一路网地图数据推算所述运动设备在各路段的候选位置；/n根据所述候选位置和所述候选位置对应的第二路网地图数据，确定所述运动设备的实际位置；/n根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段。/n

【技术特征摘要】
1.一种分析轨迹数据的方法，其特征在于，所述方法包括：
从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据，所述轨迹数据包括至少一种路段特征的路段中所述运动设备的轨迹；
按照路段特征，根据所述轨迹数据和第一路网地图数据推算所述运动设备在各路段的候选位置；
根据所述候选位置和所述候选位置对应的第二路网地图数据，确定所述运动设备的实际位置；
根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选位置和所述实际位置之间的位置误差，确定存在导航异常的目标路段，包括：
获取所述候选位置对应所述第二路网地图数据中的各路段的预设经纬度；以及，获取所述运动设备中传感器的姿态数据，根据所述姿态数据和所述第一路网地图数据，得到所述运动设备的运动轨迹数据；
按照路段标识，分别采用与路段标识对应的预设经纬度验证所述运动轨迹数据的经纬度与各路段的预设经纬度之间的重合度；
将重合度小于预设重合度的路段确定为所述目标路段。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从至少一个第一终端获取运动设备的轨迹数据之后，所述方法还包括：
根据所述轨迹数据对应的路段，确定各路段的路段特征；
确定与各路段特征对应的惯导参数；
基于所述轨迹数据对各路段特征对应的惯导参数进行训练，以得到目标惯导参数。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从至少一个第二终端获取训练数据，所述训练数据包括惯导模块在至少一个第一路段的导航数据，以及传感器在所述至少一个第一路段的传感器数据；
根据所述导航数据确定各第一路段的路段特征；
按照各第一路段的路段特征，根据所述训练数据对所述惯导模块中的惯导参数进行训练，得到第三惯导参数；所述第三惯导参数包括至少一种路段特征对应的路段对应的惯导参数；
分别向各第二终端对应的惯导模块发送所述第三惯导参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照各第一路段的路段特征，根据所述训练数据对所述惯导模块中的惯导参数进行训练，得到第三惯导参数，包括：
按照所述路段特征，根据所述惯导模块中的各惯导参数推算得到所述惯导模块在所述第一路段中的推算位置，以及根据所述导航数据确定所述惯导模块在所述第一路段对应的路网数据中的预设位置；
根据所述推算位置和所述预设位置的位置误差，将误差小于预设误差的目标位置误差对应的最新惯导参数作为所述第三惯导参数。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若实际数量不小于预设数量，则确定惯导模块中的路网数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：金刚，王万新，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44