一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，包括与智能网联自动驾驶域控制器连接的环境感知装置、定位导航组合装置、V2X通信装置、运动控制装置、及人机交互装置，所述智能网联自动驾驶域控制器用于计算和控制，包括中央处理单元和域控制器接口，所述环境感知装置用于获取车辆自身环境以及车辆行驶的周围环境信息，所述定位导航组合装置包括INS惯性导航单元、四频双天线RTK卫星导航接收机和5G差分模块，所述运动控制装置包括横向控制装置和纵向控制装置，所述人机交互装置用于车辆的信息交互。可以应用于应用场景更丰富的城市，实现智能网联功能，引入加权分配系数实现整车纵向和横向的协同运动控制，大大提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法
本专利技术属于智能网联自动驾驶汽车
，具体地涉及一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法。
技术介绍
未来的汽车已经不仅局限于一种交通工具，更多的是向新一代互联网终端发展。随着5G时代的到来，大数据、物联网、云平台的不断深入发展，智能网联自动驾驶汽车迎来了发展契机。智能网联自动驾驶汽车集中运用了感知传感、信息融合、无线通讯、全球定位系统、人工智能及自动控制等技术，实现了汽车脱离驾驶员而能保证其驾驶操纵性与安全性。智能网联自动驾驶的出现将从根本上改变传统汽车的控制方式，以及公众出行方式，对于交通系统的安全性与通行效率有了较大保障。中国专利技术专利申请，申请号：CN201910718311.4，公开日：20191213，公开了一种自动驾驶决策方法及系统，根据多传感器接收的信息融合，利用模型预测算法生成预测轨迹，经由决策模块输入决策的轨迹点，控制模块进行轨迹跟踪。中国专利技术专利申请，申请号：CN201910967835.7，公开日：20191213，公开了一种自动驾驶系统及其控制方法，传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，其特征在于，包括与智能网联自动驾驶域控制器连接的环境感知装置、定位导航组合装置、V2X通信装置、运动控制装置、及人机交互装置，所述智能网联自动驾驶域控制器用于计算和控制，包括中央处理单元和域控制器接口，所述中央处理单元采用可重构计算AI芯片，所述域控制器接口用于连接外置模块，所述环境感知装置用于获取车辆自身环境信息以及车辆行驶的周围环境信息，所述定位导航组合装置包括INS惯性导航单元、四频双天线RTK卫星导航接收机和5G差分模块，所述运动控制装置包括横向控制装置和纵向控制装置，所述横向控制装置采用管柱式电液线性控制转向系统，所述纵向控制装置通过有线控制...

【技术特征摘要】
1.一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，其特征在于，包括与智能网联自动驾驶域控制器连接的环境感知装置、定位导航组合装置、V2X通信装置、运动控制装置、及人机交互装置，所述智能网联自动驾驶域控制器用于计算和控制，包括中央处理单元和域控制器接口，所述中央处理单元采用可重构计算AI芯片，所述域控制器接口用于连接外置模块，所述环境感知装置用于获取车辆自身环境信息以及车辆行驶的周围环境信息，所述定位导航组合装置包括INS惯性导航单元、四频双天线RTK卫星导航接收机和5G差分模块，所述运动控制装置包括横向控制装置和纵向控制装置，所述横向控制装置采用管柱式电液线性控制转向系统，所述纵向控制装置通过有线控制电子油门进行加速控制，通过有线控制电子液压制动系统，并结合电机制动和电子手刹进行减速制动，所述人机交互装置用于车辆的信息交互。


2.根据权利要求1所述的适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，其特征在于，所述环境感知装置包括一个4线激光雷达、四个77GHz中距角毫米波雷达、10个车载视觉摄像头以及12个超声波雷达，所述4线激光雷达采用以太网与智能网联自动驾驶域控制器进行通讯，所述毫米波雷达采用高速CAN总线与智能网联自动驾驶域控制器进行通讯，所述车载视觉摄像头和超声波雷达采用低速CAN总线与智能网联自动驾驶域控制器进行通讯。


3.根据权利要求1所述的适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，其特征在于，所述定位导航组合装置的5G差分模块通过5G网络接收包括位置的RTCM差分信息，并发送给卫星导航板卡，导航接收机接收3轴陀螺、3轴加速度计和卫星导航板卡信息；所述定位导航组合装置将采集的信息通过耦合算法数据处理，实时输出载体姿态、方位、位置、速度数据；基于卡尔曼滤波原理构建轨迹跟踪地图；根据车辆的时刻位置、姿态、行驶方向和速度信息，结合车辆周围信息和地图信息对移动的车辆进行方位与姿态的定位。


4.根据权利要求1所述的适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，其特征在于，所述智能网联自动驾驶域控制器包括整车纵向和横向的协同运动控制算法，包括纵向控制策略和横向控制策略；所述纵向控制策略包括以下步骤：
S01：在车辆开启自动驾驶模式时，智能网联自动驾驶域控制器控制电子手刹松开，对车辆进行纵向控制和横向控制；
S02：车辆根据期望加速指令αdes判断车辆进入的模式，所述模式包括驱动模式、制动模式、或0驱动0制动模式；
S03：若期望加速度指令αdes>0，车辆进入驱动模式，计算实际车速与期望车速的车速偏差，制定驱动控制律，通过驱动控制律计算期望加速度;
S04：获取的道路信息，所述道路信息包括道路附着系数与道路曲率，根据获取的道路信息根据控制建模进行计算，得到加权分配系数；
S05：根据得到的期望加速度与加权分配系数通过线控油门控制车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李春，聂石启，王尔烈，司炎鑫，王俊红，谭福伦，
申请(专利权)人：金龙联合汽车工业苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32