一种SCARA高速并联机械手制造技术

本发明专利技术属于并联机械手技术领域，具体的说是一种SCARA高速并联机械手；包括工作台、电机和伸缩柱；所述工作台的上表面靠近工作台上表面的四个顶角位置固连有支撑柱；四个所述支撑柱的上端面共同固连有同一个顶板；所述顶板的下表面固连有固定箱；所述固定箱的内部固连有电机；所述电机的输出轴连有第一转动臂；所述第一转动臂转动连接有第二转动臂；其中任意对角方向的两个所述第二转动臂的下表面转动连接有伸缩柱；通过本发明专利技术可以极大的扩展了并联机械手的活动空间，解决了并联机械手活动空间有限问题，实现了并联机械手连接的快速切换，避免定位装配死角问题。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA高速并联机械手
本专利技术属于并联机械手
，具体的说是一种SCARA高速并联机械手。
技术介绍
并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，因此并联机器人即通过该闭环机构的并联机械手实现具体的运动工作。根据CN103846908B四支链三平一转高速并联机械手，现有市面上，并联机械手，有多种分类方法，从动力结构可以大致分为串联机械手和并联机械手，现有技术的并联机械手有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人，但是并联机械手具有严重的空间运动不足，因此在实际的工作过程中并联机械手无法完成较大面积的定位装配，特别是运动死角位置的定位装配问题。鉴于此，为了克服上述技术问题，本公司设计研发了一种SCARA高速并联机械手，解决了上述技术问题。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，解决现有市面上，并联机械手，有多种分类方法，从动力结构可以大致分为串联机械手和并联机械手，现有技术的并联机械手有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人，但是并联机械手具有严重的空间运动不足，因此在实际的工作过程中并联机械手无法完成较大面积的定位装配，特别是运动死角位置的定位装配问题，本专利技术提出一种SCARA高速并联机械手。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种SCARA高速并联机械手，包括工作台、电机和伸缩柱；所述工作台为长方体结构设计；所述工作台的下表面靠近工作台下表面的四个定角位置固连有支撑腿，且支撑腿的外弧面设有调节环；所述工作台的上表面靠近工作台上表面的四个顶角位置固连有支撑柱；四个所述支撑柱的上端面共同固连有同一个顶板；所述顶板的上表面靠近顶板的中部位置开设有安装孔；所述安装孔的数量为四，且前后和左右方向均对称设置；所述顶板的下表面于安装孔位置固连有固定箱；所述固定箱的内部于四个安装孔位置均固连有电机；所述固定箱的下表面于四个安装孔位置均开设有转动孔；所述转动孔的内部通过轴承均转动连接有连接柱，且连接柱的上表面和对应的电机输出轴之间均相固连；所述连接柱的下方均设有第一转动臂；所述第一转动臂远离对应连接柱所在的一侧端头位置均转动连接有第二转动臂；其中任意对角方向的两个所述第二转动臂的下表面转动连接有伸缩柱，且该伸缩柱的下端面开设有吸孔，用于吸附产品；两个带有伸缩柱的所述第二转动臂于伸缩柱的正上方位置均开设有第一插孔；两个无伸缩柱的所述第二转动臂于插孔位置开设有第二插孔；所述第一插孔和第二插孔的内部共同连有同一个连接件；工作时，随着社会的发展，现代的生产越来越偏向于机械化、自动化智能化，这其中不可或缺的就是机械手，但是现有市面上的机械手，有多种分类方法，从动力结构可以大致分为串联机械手和并联机械手，现有技术的并联机械手有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人，但是并联机械手具有严重的空间运动不足问题，因此在工作时，活动空间极大的受限等问题，为了解决该问题，因此通过本专利技术一种SCARA高速并联机械手，当需要进行平面定位转配工作时，首先将无伸缩柱的第二转动臂转动调节到带有伸缩柱的第二转动臂的正上方位置，然后将连接件插接于第一插孔和对应的第二插孔内，使得两个第二转动臂之间转动连接，然后接通电源，通过控制系统中的控制程序，控制电机、第一转动臂和第二转动臂均快速转动调节，实现伸缩柱可以快速的移动到指定的定位点，然后伸缩柱伸出，并且伸缩柱下端面的吸孔不断的吸入气体产生负压，实现对产品上表面的牢固吸附，然后伸缩柱上缩，再次调节电机、第一转动臂和第二转动臂，使得伸缩柱位置从重新定位到新的定位点，然后将伸缩柱伸出，伸缩柱下表面的吸孔负压取消，产品放置到指定的位置，即完成了产品的定位装配，重复以上动作，即可实现产品的快速重复装配，通过本专利技术，由于每个工作台的正上方设置有四个独立运动结构，且通过连接件可以实现对相邻两个第二转动臂的第一插孔和第二插孔之间快速连接，因此可以极大的扩展了该并联机械手的活动空间，解决了并联机械手活动空间有限问题，实现了并联机械手连接的快速切换。优选的，四个所述连接柱的下表面均固连有伸缩杆，且伸缩杆的下表面和对应的第一转动臂之间均转动连接；工作时，由于连接和配合运动需要，不同的第一转动臂和第二转动臂之间均设置的距离较近，使用过程中，闲置的第一转动臂和第二转动臂会严重的影响工作中的第一转动臂和第二转动臂正常的运转，以及活动的空间，因此为了避免相邻的第一转动臂或第二转动臂之间产生碰撞问题，因此通过在连接柱的下表面设置伸缩杆，通过伸缩杆的伸缩可以带动对应的第一转动臂以及串联的运动结构移动，实现对工作空间的自动避让，进一步提高并联机械手的工作空间。优选的，所述第二插孔的内部均固连有插柱，且通过调节伸缩杆的长度可以控制插柱插接于相邻的第一插孔内；工作时，由于通过连接件对相应的两个第二转动臂之间进行连接，该过程需要技术人员进行操作切换，因此会严重的影响该并联机械手的切换效率，为了解决该问题通过在第二插孔的内部均固连插柱，因此在进行切换时，可以通过伸缩杆伸缩，自动控制插柱的高度，实现插柱自动插接于对应的第一插孔内，进而实现该并联机械手工作区域的自动切换。优选的，所述第一插孔的侧面均进行拔模结构设计；所述插柱的侧面均进行拔模结构设计，且插柱和第一插孔的拔模角度均相等；工作时，由于插柱插接于对应第一插孔内后，要求水平方向完全限位，因此第一插孔和插柱的直径之间均相互匹配，在插柱插接于第一插孔时，容易出现碰卡问题，因此通过对第一插孔和插柱配合面均进行拔模处理，因此在插接时，可以起到有效的导向作用。优选的，两个带有伸缩柱的所述第二转动臂于伸缩柱的正上方位置均开设有连接孔；所述连接孔的内部通过轴承转动连接有转动柱；所述转动柱的上表面均开设有第三插孔，第三插孔的侧面均进行拔模结构设计，且拔模角度均与插柱相同；所述插柱的外弧面均固连有限位凸块；所述第三插孔于对应的限位凸块位置均开设有限位槽，且限位槽和限位凸块之间均相互匹配；所述插柱和对应的第二转动臂之间均固连有转动环；工作时，由于工作过程中，需要不断的调整位置，因此插柱和下方的第二转动臂之间均需要进行转动连接，因此插柱在该第二转动臂的第一插孔内长期转动，会产生磨损，因此使用后期，插柱会在第一插孔内产生晃动，严重的影响到定位的精度，因此通过在带有伸缩柱的第二转动臂上表面开设连接孔，通过在连接孔的内部转动连接转动柱，通过将插柱插接于该转动柱上表面的第三插孔内，因此可以实现插柱和该第二转动臂之间的转动，避免了磨损问题，为了避免插柱在第三插孔内部产生相对运动，因此通过设置限位凸块和开设限位槽，通过插柱表面的限位凸块插接于对应的限位槽内，可以避免相对滑动问题，因此通过设置转动环，可以自动调整限位凸块的方位，实现限位凸块和限位槽之间自动定位对接。优选的，所述第三插孔的下表面于第三插孔的轴线位置均开设有固定孔；所述固定孔的内部均固连有压缸；所述限位槽的前后侧壁内部固连有压杆；所述压杆相对于限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种SCARA高速并联机械手，包括工作台(1)、电机(2)和伸缩柱(3)；其特征在于：所述工作台(1)为长方体结构设计；所述工作台(1)的下表面靠近工作台(1)下表面的四个定角位置固连有支撑腿(11)，且支撑腿(11)的外弧面设有调节环；所述工作台(1)的上表面靠近工作台(1)上表面的四个顶角位置固连有支撑柱(12)；四个所述支撑柱(12)的上端面共同固连有同一个顶板(13)；所述顶板(13)的上表面靠近顶板(13)的中部位置开设有安装孔；所述安装孔的数量为四，且前后和左右方向均对称设置；所述顶板(13)的下表面于安装孔位置固连有固定箱(21)；所述固定箱(21)的内部于四个安装孔位置均固连有电机(2)；所述固定箱(21)的下表面于四个安装孔位置均开设有转动孔；所述转动孔的内部通过轴承均转动连接有连接柱(22)，且连接柱(22)的上表面和对应的电机(2)输出轴之间均相固连；所述连接柱(22)的下方均设有第一转动臂(23)；所述第一转动臂(23)远离对应连接柱(22)所在的一侧端头位置均转动连接有第二转动臂(31)；其中任意对角方向的两个所述第二转动臂(31)的下表面转动连接有伸缩柱(3)，且该伸缩柱(3)的下端面开设有吸孔，用于吸附产品；两个带有伸缩柱(3)的所述第二转动臂(31)于伸缩柱(3)的正上方位置均开设有第一插孔；两个无伸缩柱(3)的所述第二转动臂(31)于插孔位置开设有第二插孔；所述第一插孔和第二插孔的内部共同连有同一个连接件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种SCARA高速并联机械手，包括工作台(1)、电机(2)和伸缩柱(3)；其特征在于：所述工作台(1)为长方体结构设计；所述工作台(1)的下表面靠近工作台(1)下表面的四个定角位置固连有支撑腿(11)，且支撑腿(11)的外弧面设有调节环；所述工作台(1)的上表面靠近工作台(1)上表面的四个顶角位置固连有支撑柱(12)；四个所述支撑柱(12)的上端面共同固连有同一个顶板(13)；所述顶板(13)的上表面靠近顶板(13)的中部位置开设有安装孔；所述安装孔的数量为四，且前后和左右方向均对称设置；所述顶板(13)的下表面于安装孔位置固连有固定箱(21)；所述固定箱(21)的内部于四个安装孔位置均固连有电机(2)；所述固定箱(21)的下表面于四个安装孔位置均开设有转动孔；所述转动孔的内部通过轴承均转动连接有连接柱(22)，且连接柱(22)的上表面和对应的电机(2)输出轴之间均相固连；所述连接柱(22)的下方均设有第一转动臂(23)；所述第一转动臂(23)远离对应连接柱(22)所在的一侧端头位置均转动连接有第二转动臂(31)；其中任意对角方向的两个所述第二转动臂(31)的下表面转动连接有伸缩柱(3)，且该伸缩柱(3)的下端面开设有吸孔，用于吸附产品；两个带有伸缩柱(3)的所述第二转动臂(31)于伸缩柱(3)的正上方位置均开设有第一插孔；两个无伸缩柱(3)的所述第二转动臂(31)于插孔位置开设有第二插孔；所述第一插孔和第二插孔的内部共同连有同一个连接件。


2.根据权利要求1所述一种SCARA高速并联机械手，其特征在于：四个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨倩倩，陈岩，
申请(专利权)人：明光市金世纪机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34