一种超大金属构件多机器人协同增材平台及增材方法技术

本发明专利技术公开了一种超大金属构件多机器人协同增材平台及增材方法，该平台包括地轨组件、横梁组件、立柱组件、平台组件、拖链组件、工业机器人、焊接系统；增材的方法为：将金属构件分割为若干最小增材单位并确定其对应特征坐标点，机器人处于特征坐标点时能完成该增材单位所有点的增材，机器人本体在基板的X方向、Y方向分别同时相向进行增材，在整个增材过程中在最小增材单元对应的特征坐标点之间进行来回运动，大大降低了机器人本体在增材过程中的运动频率，有效提高增材精度；有效避免了热量在同一个部位集中产生的问题，分散了热输入，在这一种增材条件下，基板的整体应力变形变小，并且基本不存在处于空闲状态的机器人，增材效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种超大金属构件多机器人协同增材平台及增材方法
本专利技术属于金属电弧增材制造领域，具体涉及一种超大金属构件多机器人协同增材平台及增材方法。
技术介绍
电弧增材制造是通过电弧熔化丝材并逐层堆积金属实现工件的成型的制造方法。传统电弧增材步骤通常是通过切片软件对构件的三维模型进行整体切片和路径规划，输出程序到焊接机器人示教器进行增材作业。由于焊接机器人本体的工作区域有限，单台机器人的工作效率也有限。使得单一的机器人电弧增材方法无法制造超大构件。因此一种可用于超大金属构件的多机器人协同增材的平台和增材方法的开发很有必要。申请号为CN201811619733.8的专利公开了一可用于大尺寸零件制造的电弧增材方法，该方法在一个可旋转的转动台上进行零件的增材，通过可旋转的转动台旋转构件，扩大了机器人的工作范围。但该方法可增材构件的尺寸范围扩大有限，且增材工作依靠一台机器人进行，效率低下。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种超大金属构件多机器人协同增材平台及增材方法，从而可增材的金属构件尺寸大大增加，增材效率也得到极大提高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，包括：/n地轨组件，用于对横梁组件、立柱组件、平台组件、机器人整体X方向运动；/n以及横梁组件，用于对立柱组件、机器人用于Y方向运动；/n立柱组件，用于机器人的Z方向运动；/n平台组件，用于放置机器人控制柜、焊接电源、保护气瓶设备；/n拖链组件，用于控制横梁组件、立柱组件、平台组件、机器人的各方向运动/n工业机器人，倒装在立柱组件上，用于夹持焊枪实现自动增材；/n焊接系统，包括焊接电源、保护气、焊枪，用于金属焊丝的熔敷。/n

【技术特征摘要】
1.一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，包括：
地轨组件，用于对横梁组件、立柱组件、平台组件、机器人整体X方向运动；
以及横梁组件，用于对立柱组件、机器人用于Y方向运动；
立柱组件，用于机器人的Z方向运动；
平台组件，用于放置机器人控制柜、焊接电源、保护气瓶设备；
拖链组件，用于控制横梁组件、立柱组件、平台组件、机器人的各方向运动
工业机器人，倒装在立柱组件上，用于夹持焊枪实现自动增材；
焊接系统，包括焊接电源、保护气、焊枪，用于金属焊丝的熔敷。


2.根据权利要求1所述的一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，所述的地轨组件平行安装，实现横梁组件、立柱组件、平台组件、机器人的整体X方向运动。


3.根据权利要求1所述的一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，所述的横梁组件架设在地轨组件上，安装在上面的立柱组件、机器人能够实现Y方向运动。


4.根据权利要求1所述的一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，所述的立柱组件装配在横梁组件上，除了在横梁组件上实现Y方向运动，本身还能实现Z方向运动。


5.根据权利要求1所述的一种超大金属构件多机器人协同增材平台，其特征在于，所述的平台可通过添加横梁组件、立柱组件的数量来对机器人数量进行扩展，从而实现六机器人、八机器人及更多机器人的超大金属构件协同增材平台构建。


6.一种基于权利要求1所述超大金属构件多机器人协同增材平台进行超大金属构件增材的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：机器人在一个固定点时，其夹持的焊枪在空间中能够完成距该点H高度处a*a*z的长方体内任意点的增材，将此长方体作为超大金属构件的最小增材单位对基板之上的金属构件进行分割，得到若干个小的三维实体及与之对应的机器人特征坐标点并进行编号；
步骤2：在电弧增材切片软件中分别对这些小的三维实体进行分层切片，根据所选用的填充材料及工艺参数确定每层增材层高和焊缝宽度，用电弧增材切片软件在Z方向上对若干个小三维实体按照确定层高进行独立分层切片，得到每...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭勇，方辉，王克鸿，周威，董祚继，
申请(专利权)人：广东艾迪特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44