运输系统技术方案

本实用新型专利技术一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个移动设备包括底盘及设行走机构，每相邻两个底盘之间耦接，行走机构包括用以安装在每个底盘上的至少一根车轴及滚轮，每个底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个底盘的重心均落入于该两个底盘的两条虚拟线之间：若每个底盘上设置有一个车轴，则每个底盘的虚拟限定线为车轴的轴线；若每个底盘上设置有至少两个车轴，则每个底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个车轴之间的垂直平分线；其中，位于运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。通过将每两个相邻底盘的重心设置在该两个底盘的轴线和/或垂直平分线之间，达到使得承载系统在行驶过程中摆动较小以稳定运行的效果。

【技术实现步骤摘要】
运输系统
本技术涉及一种运输系统，属于机器人

技术介绍
为了一次性能够运输多个物料，一般采用联接机器人平台的方式以组成运输系统。该运输系统包括至少两个机器人平台，每个机器人平台包括底盘，每两个相邻底盘使用联接件耦接在一起以此同进退。于机器人平台前进方向上，每两个相邻底盘可定义为前侧底盘及后侧底盘。底盘的重心位置是机器人平台在前进过程中是否稳定的重要因素，尤其是机器人平台在颠簸/凹凸路面行驶时。为了避免前侧底盘及后侧底盘在前进过程中因为重心问题造成整车不稳定的状态，需要对前侧底盘及后侧底盘的重心进行合理分配。如果前侧底盘及后侧底盘的重心分配不合理，会造成整车行驶摇摆，蛇行，易翻车等不稳定问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能够在路面、尤其是颠簸/凹凸路面上稳定行驶的运输系统。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个所述移动设备包括底盘及设置在所述底盘上的行走机构，每相邻两个所述底盘之间耦接，所述行走机构包括用以安装在每个所述底盘上的至少一根车轴及安装在每根所述车轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个所述移动设备包括底盘及设置在所述底盘上的行走机构，每相邻两个所述底盘之间耦接，所述行走机构包括用以安装在每个所述底盘上的至少一根车轴及安装在每根所述车轴两侧的滚轮，其特征在于，每个所述底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两条虚拟线之间：/n若每个所述底盘上设置有一个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为所述车轴的轴线；/n若每个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个所述车轴之间的垂直平分线；/n其中，位于所述运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种运输系统，至少包括两个移动设备，每个所述移动设备包括底盘及设置在所述底盘上的行走机构，每相邻两个所述底盘之间耦接，所述行走机构包括用以安装在每个所述底盘上的至少一根车轴及安装在每根所述车轴两侧的滚轮，其特征在于，每个所述底盘上被定义有虚拟限定线，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的两条虚拟线之间：
若每个所述底盘上设置有一个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为所述车轴的轴线；
若每个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，则每个所述底盘的虚拟限定线为位于最外侧的两个所述车轴之间的垂直平分线；
其中，位于所述运输系统前进方向前侧的移动设备的行走机构为自驱动行走机构。


2.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘上均设置有一个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线之间。


3.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘中的其中一个所述底盘上设置有一个所述车轴，另一个所述底盘上设置有至少两个所述车轴，每相邻两个所述底盘的重心均落入于该两个所述底盘的轴线与垂直平分线之间。


4.如权利要求1所述的运输系统，其特征在于，每相邻两个所述底盘上均设置有至少两个所述车轴，每相...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，周晓青，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32