一种机械臂结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂结构，包括安装平台，安装平台顶部的两侧均开设有定位孔，安装平台底部的两侧均固定连接有定位销，定位销的表面固定连接有侧托臂。本实用新型专利技术通过设置安装平台、定位孔、定位销、侧托臂、轴承、横托臂、定位拉环、第一拉力弹簧、钢丝本体和第二拉力弹簧相互配合，达到了适用性强且安全性能高的优点，整个机械手结构是通过挂钩安装在钢丝绳上，可以在这种计算的基础上设计针对不同直径的机械臂结构，以便于适应更小的口径的井，且本申请最佳的使用情况是伸入落井人员身后将其托出，机械臂直径略小于井口，因此在狭小空间内机械臂横臂闭合后可以保证被抓人员不会掉落，有效的提高了安全性能。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂结构
本技术涉及机械臂
，具体为一种机械臂结构。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。目前，有两种方案可供选择用于小口径井的救援，分别是吊舱和抓手，抓斗方案机械设计相对简单但是对于小口径井来说体积过于庞大，适应性也差，因此无法采用，小口径深井落井的姿势一般为站立或斜卧，均不是抓斗最适合抓取的姿势，吊舱方案也有一定的局限性，该方案必须要用被困人员的身体周围深入进去，如果被困人员身体和井壁贴合紧密该方案将无法实施，为了达到既能满足昏迷情况下和清醒情况下的不同要求本申请设计了一种机械臂结构。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种机械臂结构，具备适用性强且安全性能高的优点，以解决
技术介绍
中所提出的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械臂结构，包括安装平台，所述安装平台顶部的两侧均开设有定位孔，所述安装平台底部的两侧均固定连接有定位销，所述定位销的表面固定连接有侧托臂，所述侧托臂内侧的底部固定连接有轴承，所述轴承的底部固定连接有横托臂，所述侧托臂内侧的底部并位于轴承的顶部固定连接有定位拉环，所述横托臂的外侧固定连接有第一拉力弹簧，所述第一拉力弹簧的外端与侧托臂的底部固定连接，所述横托臂的内侧固定连接有钢丝本体，所述钢丝本体的顶部贯穿定位拉环和定位孔，并延伸至安装平台的顶部，所述侧托臂外侧的顶部固定连接有第二拉力弹簧，所述第二拉力弹簧的外端与安装平台的底部固定连接。优选的，所述安装平台的长度略小于井口的直径，所述侧托臂之间的距离小于安装平台的长度。优选的，所述第一拉力弹簧的两端分别与横托臂的外侧和侧托臂的底部焊接，所述第二拉力弹簧的两端分别与侧托臂的外侧和安装平台的底部焊接。优选的，所述横托臂的内侧粘合连接有第一防滑垫，所述侧托臂的内侧粘合连接有第二防滑垫。(三)有益效果与现有技术相比，本技术提供了一种机械臂结构，具备以下有益效果：1、本技术通过设置安装平台、定位孔、定位销、侧托臂、轴承、横托臂、定位拉环、第一拉力弹簧、钢丝本体和第二拉力弹簧相互配合，达到了适用性强且安全性能高的优点，整个机械手结构是通过挂钩安装在钢丝绳上，可以在这种计算的基础上设计针对不同直径的机械臂结构，以便于适应更小的口径的井，且本申请最佳的使用情况是伸入落井人员身后将其托出，机械臂直径略小于井口，因此在狭小空间内机械臂横臂闭合后可以保证被抓人员不会掉落，有效的提高了安全性能。2、本技术通过设置第一拉力弹簧和第二拉力弹簧，对侧托臂和横托臂起到弹力复位的作用，通过设置定位拉环和定位孔，对钢丝本体起到定位的作用，通过设置轴承，对横托臂起到活动连接且防脱落的作用，通过设置定位销，对侧托臂起到定位的作用。附图说明图1为本技术打开结构示意图；图2为本技术闭合结构示意图。图中：1、安装平台；2、定位孔；3、定位销；4、侧托臂；5、轴承；6、横托臂；7、定位拉环；8、第一拉力弹簧；9、钢丝本体；10、第二拉力弹簧。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的所有部件均为通用的标准部件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。请参阅图1-2，一种机械臂结构，包括安装平台1，安装平台1顶部的两侧均开设有定位孔2，安装平台1底部的两侧均固定连接有定位销3，定位销3的表面固定连接有侧托臂4，侧托臂4内侧的底部固定连接有轴承5，轴承5的底部固定连接有横托臂6，侧托臂4内侧的底部并位于轴承5的顶部固定连接有定位拉环7，横托臂6的外侧固定连接有第一拉力弹簧8，第一拉力弹簧8的外端与侧托臂4的底部固定连接，横托臂6的内侧固定连接有钢丝本体9，钢丝本体9的顶部贯穿定位拉环7和定位孔2，并延伸至安装平台1的顶部，侧托臂4外侧的顶部固定连接有第二拉力弹簧10，第二拉力弹簧10的外端与安装平台1的底部固定连接，安装平台1的长度略小于井口的直径，侧托臂4之间的距离小于安装平台1的长度，第一拉力弹簧8的两端分别与横托臂6的外侧和侧托臂4的底部焊接，第二拉力弹簧10的两端分别与侧托臂4的外侧和安装平台1的底部焊接，横托臂6的内侧粘合连接有第一防滑垫，侧托臂4的内侧粘合连接有第二防滑垫，通过设置第一拉力弹簧8和第二拉力弹簧10，对侧托臂4和横托臂6起到弹力复位的作用，通过设置定位拉环7和定位孔2，对钢丝本体9起到定位的作用，通过设置轴承5，对横托臂6起到活动连接且防脱落的作用，通过设置定位销3，对侧托臂4起到定位的作用，通过设置安装平台1、定位孔2、定位销3、侧托臂4、轴承5、横托臂6、定位拉环7、第一拉力弹簧8、钢丝本体9和第二拉力弹簧10相互配合，达到了适用性强且安全性能高的优点，整个机械手结构是通过挂钩安装在钢丝绳上，可以在这种计算的基础上设计针对不同直径的机械臂结构，以便于适应更小的口径的井，且本申请最佳的使用情况是伸入落井人员身后将其托出，机械臂直径略小于井口，因此在狭小空间内机械臂横臂闭合后可以保证被抓人员不会掉落，有效的提高了安全性能。使用时，通过钢丝本体9穿过定位拉环7连接在机械臂下端，为了增大力臂本申请选择了尽可能让钢丝本体9连在横托臂6的末端，定位拉环7尽可能靠近轴承5，这样钢丝本体9既可以用较大的力拉动横托臂6也可以对被困人员起到一个保护的作用，机械臂运动主要是钢丝本体9拉动侧托臂4和横托臂6来完成，机械臂抓体通过轴承5和定位孔2安装在安装平台1上，机械臂整体通过挂钩连接在钢丝本体9上，通过舵机卷动钢丝本体9来改变拉杆的开合程度，当舵机向上拉动钢丝本体9时，带动机械臂横托臂6，并反向作用于第一拉力弹簧8和第二拉力弹簧10，带动机械臂向内收缩，机械手由张开向闭合变化，最后完全闭合，在舵机不作用于钢丝本体9时，第一拉力弹簧8和第二拉力弹簧10的拉力作用让侧托臂4和横托臂6复位，从而达到了适用性强且安全性能高的优点。机械臂在抓取被困人员时有两种抓取方案，当井下是泥土或者淤泥等软的物体时，我们可以选择让机械手深入井底，最后通过机械手的完全闭合将井底杂物和被困人员一起托出；当井下是硬质地面，无法将机械臂插入时，我们选择像手抓物体一样将被困人员抓上来，这样落井人员靠近井底的身体就可能面临一些二次伤害，但是要好过浪费时间的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂结构，包括安装平台(1)，其特征在于：所述安装平台(1)顶部的两侧均开设有定位孔(2)，所述安装平台(1)底部的两侧均固定连接有定位销(3)，所述定位销(3)的表面固定连接有侧托臂(4)，所述侧托臂(4)内侧的底部固定连接有轴承(5)，所述轴承(5)的底部固定连接有横托臂(6)，所述侧托臂(4)内侧的底部并位于轴承(5)的顶部固定连接有定位拉环(7)，所述横托臂(6)的外侧固定连接有第一拉力弹簧(8)，所述第一拉力弹簧(8)的外端与侧托臂(4)的底部固定连接，所述横托臂(6)的内侧固定连接有钢丝本体(9)，所述钢丝本体(9)的顶部贯穿定位拉环(7)和定位孔(2)，并延伸至安装平台(1)的顶部，所述侧托臂(4)外侧的顶部固定连接有第二拉力弹簧(10)，所述第二拉力弹簧(10)的外端与安装平台(1)的底部固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂结构，包括安装平台(1)，其特征在于：所述安装平台(1)顶部的两侧均开设有定位孔(2)，所述安装平台(1)底部的两侧均固定连接有定位销(3)，所述定位销(3)的表面固定连接有侧托臂(4)，所述侧托臂(4)内侧的底部固定连接有轴承(5)，所述轴承(5)的底部固定连接有横托臂(6)，所述侧托臂(4)内侧的底部并位于轴承(5)的顶部固定连接有定位拉环(7)，所述横托臂(6)的外侧固定连接有第一拉力弹簧(8)，所述第一拉力弹簧(8)的外端与侧托臂(4)的底部固定连接，所述横托臂(6)的内侧固定连接有钢丝本体(9)，所述钢丝本体(9)的顶部贯穿定位拉环(7)和定位孔(2)，并延伸至安装平台(1)的顶部，所述侧托臂(4)外侧的顶部固定连接有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李富强，杜边境，刘勇，
申请(专利权)人：中国矿业大学徐海学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32