一种机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及货物分拣技术领域，具体公开了一种机械手。机械手包括：机械手支架；夹放部，包括间隔且正对设置于机械手支架上的第一夹手和第二夹手，第一夹手和第二夹手被配置为能够相互靠近或远离，以夹取或放开目标货物；吸附部，设置于机械手支架上，被配置为吸附或放开目标货物。本实用新型专利技术提供的机械手包括夹放部和吸附部，在机械手拣取目标货物时，可以同时夹紧和吸附目标货物，从而提高了机械手的抓取力和稳定性，从而避免目标货物脱落问题，提高拣货作用的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及货物分拣
，尤其涉及一种机械手。
技术介绍
电子商务的飞速发展带动了物流行业的发展，物流作业的自动化和无人化是企业提高物流运作效率，降低物流成本的重要举措。在仓库工作中，取货的速度和效率将直接影响到整个仓库以及配送中心的运作效率。使用机械手在拣货中进行各种复杂物料的抓取作业，其抓取力和稳定性对拣货作业的效率和安全至关重要。现有的机械手在抓取货物时抓取力小，抓取货物的稳定性差，容易产生抓取不牢、货物脱落问题，从而严重影响拣货作用的效率和安全性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，以提高机械手在抓取货物时的稳定性，避免因抓取不牢，导致商品脱落的问题，从而提高拣货作用的效率和安全性。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种机械手，包括：机械手支架；夹放部，包括间隔且正对设置于所述机械手支架上的第一夹手和第二夹手，所述第一夹手和所述第二夹手被配置为能够相互靠近或远离，以夹取或放开目标货物；吸附部，设置于所述机械手支架上，被配置为吸附或放开所述目标货物。作为优选，所述吸附部设置于所述第一夹手和所述第二夹手之间。作为优选，所述机械手还包括吸附驱动件，所述吸附驱动件的输出端与所述吸附部驱动连接，并能够驱动所述吸附部升降。作为优选，所述夹放部还包括设置于所述机械手支架上的夹放驱动部，所述夹放驱动部被配置为驱动所述第一夹手和所述第二夹手相互靠近或远离。作为优选，所述夹放驱动部包括连杆机构，所述连杆机构为平行四边形平面连杆机构，所述机械手支架、第一夹手和第二夹手均与所述连杆机构转动连接。作为优选，所述连杆机构包括：连杆，包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述机械手支架转动连接，另一端与所述第一夹手转动连接；所述第二连杆的一端与所述机械手支架转动连接，另一端与所述第二夹手转动连接；中间连杆，包括第一中间连杆和第二中间连杆，所述第一中间连杆的一端与所述第一连杆转动连接，另一端与所述机械手支架转动连接；所述第二中间连杆一端与所述第二连杆转动连接，另一端与所述机械手支架转动连接；所述连杆的一端和所述中间连杆的另一端中一个能够相对于所述机械手支架上下运动。作为优选，所述吸附驱动件与所述机械手支架滑动连接，所述第一中间连杆和所述第二中间连杆的另一端均与所述吸附驱动件转动连接。作为优选，所述夹放驱动部还包括连杆驱动件，所述连杆驱动件均与所述机械手支架和所述吸附驱动件连接，以驱动所述机械手支架和所述吸附驱动件中的一个升降运动。作为优选，所述吸附驱动件和所述机械手支架中的一个上设置有第一滑轨，另一个上设置有与所述第一滑轨滑动连接的第一滑槽。作为优选，所述第一夹手和所述第二夹手均为柔性夹手。本技术的有益效果：本技术提供的机械手包括夹放部和吸附部，在机械手拣取目标货物时，可以同时夹紧和吸附目标货物，从而提高了机械手的抓取力和稳定性，从而避免目标货物脱落问题，提高拣货作用的效率和安全性。吸附部对于目标货物的形状适应性强，桶装、袋装、瓶装、盒装等形式的目标货物都可以适配。且对于形状规则且质量较小的目标货物，可以用吸附部直接吸取。对于形状不规则、表面凹凸不平的商品，可以用夹放部直接抓取，从而避免因目标货物的形状导致的机械手无法抓取的问题。附图说明图1是本技术实施例一提供的拣货系统的结构示意图；图2是本技术实施例一提供的取放机构连接于竖直滑动组件上的结构示意图；图3是本技术实施例一提供的机械手的第一视角的结构示意图；图4是本技术实施例一提供的机械手的第二视角的结构示意图；图5是本技术实施例一提供的机械手的第三视角的结构示意图。图中：1、第一存放机构；11、货架；12、周转箱；2、第二存放机构；3、取放机构；31、伸缩部；32、暂放区；33、取放支架；34、支板；35、底座；36、夹放组件；361、机械臂；4、机械手；41、机械手支架；42、夹放部；421、第一夹手；422、第二夹手；423、夹放驱动部；4231、第一连杆；4232、第二连杆；4233、第一中间连杆；4234、第二中间连杆；4235、连杆驱动件；4236、第一螺杆；4237、第一螺母；43、吸附部；44、吸附驱动件；45、第一滑轨；46、第一连接板；47、第二连接板；48、第三连接板；49、第四连接板；5、水平滑动组件；6、竖直滑动组件；7、分拣箱。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部。本技术中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”是指本技术提供的拣货系统在正常使用情况下定义的，“内”、“外”是指相对于各个零件本身轮廓的内外。这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本技术保护范围的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例一本实施例提供了一种拣货系统，用于拣选订单中的商品，但不限于此，还可以用于其他场合的货物拣选中，以提高拣货系统的灵活性，增大其作业范围，提高拣货作业的工作效率。如图1和图2所示，本实施例提供的拣货系统包括第一存放机构1和取放机构3。第一存放机构1用于存放目标货物。取放机构3设置于第一存放机构1的一侧，取放机构3包括夹放组件36和暂放区32，取放机构3被配置为能够相对于第一存放机构1水平和竖直运动，以使夹放组件36将第一存放机构1上的不同位置的目标货物取出，以及将目标货物放置于暂放区32。本实施例提供的拣货系统的取放机构3能够相对于第一存放机构1水平和竖直运动，使得取放机构3移动到不同的目标位置(即目标货物的存放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n机械手支架(41)；/n夹放部(42)，包括间隔且正对设置于所述机械手支架(41)上的第一夹手(421)和第二夹手(422)，所述第一夹手(421)和所述第二夹手(422)被配置为能够相互靠近或远离，以夹取或放开目标货物；/n吸附部(43)，设置于所述机械手支架(41)上，被配置为吸附或放开所述目标货物。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
机械手支架(41)；
夹放部(42)，包括间隔且正对设置于所述机械手支架(41)上的第一夹手(421)和第二夹手(422)，所述第一夹手(421)和所述第二夹手(422)被配置为能够相互靠近或远离，以夹取或放开目标货物；
吸附部(43)，设置于所述机械手支架(41)上，被配置为吸附或放开所述目标货物。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸附部(43)设置于所述第一夹手(421)和所述第二夹手(422)之间。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手(4)还包括吸附驱动件(44)，所述吸附驱动件(44)的输出端与所述吸附部(43)驱动连接，并能够驱动所述吸附部(43)升降。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述夹放部(42)还包括设置于所述机械手支架(41)上的夹放驱动部(423)，所述夹放驱动部(423)被配置为驱动所述第一夹手(421)和所述第二夹手(422)相互靠近或远离。


5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述夹放驱动部(423)包括连杆机构，所述连杆机构为平行四边形平面连杆机构，所述机械手支架(41)、第一夹手(421)和第二夹手(422)均与所述连杆机构转动连接。


6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述连杆机构包括：
连杆，包括第一连杆(4231)和第二连杆(4232)，所述第一连杆(4231)的一端与所述机械手支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯世国，王根，韩超，郑金梁，邸治榕，王柏峰，何英圣，王丹，
申请(专利权)人：浙江汉朔电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33