外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种外骨骼机器人，包括：活动关节，所述活动关节包括可相对转动的连接环和安装架；传感器，设置于所述活动关节，所述传感器用于采集所述连接环和所述安装架之间的扭力值。应用了本实用新型专利技术提供的技术方案，传感器设置于活动关节处，因此无需设置特制的压力鞋垫或压力鞋或压力板等，因此外骨骼机器人可以采用非全下肢结构，减少了下肢外骨骼的结构件和外围走线，降低了外骨骼机器人的成本，同时提高了外骨骼机器人的可靠性和安全性。同时，由于传感器设置于活动关节处，当穿戴者进行“抬腿”动作或“收腿”动作时，均可通过活动关节处的扭力判断用户的主动意图。

【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人
本技术涉及外骨骼机器人
，具体而言，涉及一种外骨骼机器人。
技术介绍
一般来说，常见的外骨骼设备的主动意图识别方案主要采用足底压力传感器的方案，这些方案都需要特制的压力鞋垫或压力鞋或压力板等，由于需要给足底压力传感器进行供电和信号采集，需要增加全下肢外骨骼的结构件和外围走线，成本较高、可靠性和安全性差，同时足底压力变化可以有效的实现“抬腿”主动意图识别，但是无法实现“收腿”主动意图识别。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种外骨骼机器人。有鉴于此，本技术提供了一种外骨骼机器人，包括：活动关节，活动关节包括可相对转动的连接环和安装架，安装架上设置有传感器安装槽，连接环上设置有与传感器安装槽相对应的压力部；传感器，嵌设于传感器安装槽，传感器的采集端与压力部相干涉，传感器用于采集连接环和安装架之间的扭力值。在该技术方案中，外骨骼机器人包括活动关节，活动关节包括可相对转动的连接环和安装架，活动关节具体对应于穿戴者的髋关节，外骨骼机器人还包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：/n活动关节，所述活动关节包括可相对转动的连接环和安装架，所述安装架上设置有传感器安装槽，所述连接环上设置有与所述传感器安装槽相对应的压力部；/n传感器，嵌设于所述传感器安装槽，所述传感器的采集端与所述压力部相干涉，所述传感器用于采集所述连接环和所述安装架之间的扭力值；/n其中，所述传感器设置为两个，两个所述传感器的采样端在所述活动关节的转动方向上相对设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：
活动关节，所述活动关节包括可相对转动的连接环和安装架，所述安装架上设置有传感器安装槽，所述连接环上设置有与所述传感器安装槽相对应的压力部；
传感器，嵌设于所述传感器安装槽，所述传感器的采集端与所述压力部相干涉，所述传感器用于采集所述连接环和所述安装架之间的扭力值；
其中，所述传感器设置为两个，两个所述传感器的采样端在所述活动关节的转动方向上相对设置。


2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：
框架结构，所述框架结构与所述连接环相连接；
腿托，通过所述活动关节与所述框架结构转动相连，所述腿托的一端设置有安装部，所述安装部与所述安装架相连接。


3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述传感器通过连接件嵌设于所述传感器安装槽，所述连接件的一端与所述传感器的采样端相接触，所述连接件的另一端能够在所述连接环的转动方向上与所述压力部相干涉。


4.根据权利要求2所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包括：
驱动装置，所述驱动装置包括本体和可旋转的输出端，所述本体与所述框架结构相连接，所述输出端与所述安装架相连接，所述驱动装置用于驱动所述活动关节以使所述腿托相对所述框架结构摆动。


5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括：
减速器，所述减速器分别与所述输出端和所述安装架相连接。


6.根据权利要求4所述的外骨骼...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐辉任，冯亚磊，李东坡，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44