一种移动物标动态避碰的方法技术

本发明专利技术公开了一种移动物标动态环境避碰的方法，包括以可视化处理实现的以下步骤：获取各移动物标运动参数；计算获得两物标构成的碰撞圆或垂直平分线；计算两物标航向线与碰撞圆或垂直平分线的交点PPC；以两物标形成的PPC为基点构建一种或多种几何模型；通过一物标航向线与另一物标几何模型间的拓扑交集关系识别物标间的碰撞风险并进行告警；可以直观的观察和预警碰撞风险，可迅速直观地评估各物标的行动对局面的影响以及迅速得出避碰方案；有利于在多物标环境中直观地判断任意行动对全局的影响，进而控制多物标局面时本物标对其它各物标的会遇态势。

【技术实现步骤摘要】
一种移动物标动态避碰的方法
本专利技术涉及移动物标避碰领域，尤其涉及一种移动物标动态环境避碰的方法。
技术介绍
目前船舶碰撞风险的识别方式主要是通过DCPA和TCPA的大小进行识别，当DCPA和TCPA小于设定值时，则认为存在碰撞风险。由于DCPA并不具有方向性，这种识别碰撞风险的方法不能区别于不同会遇局面的危险性，尤其在多船复杂环境中，不能直观地区分局面，在对其它船舶进行避碰决策时不能直观地判断一个避碰行动对各船局面变化产生的影响。为了直观地展现碰撞危险和管控措施，SPERRY公司的ARPA最早提出了碰撞危险区(PredictedAreaofDanger,PAD)的概念，当目标船保速保向且本船保速航行时，只要本船船艏线避开PAD区域就可以与目标船在设定的安全距离通过。PAD的形状主要有椭圆和六边形，位于目标船航向线上。但PAD型ARPA只能在目标船保速保向时给出避碰建议，当目标船转向或由于气象原因不能稳定航向时不能及时输出PAD区域。在多船环境中，各船的PAD区域叠加后也显得杂乱无章。目前的文献中各种识别碰撞风险和管控碰撞风险本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动物标动态避碰的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n获取各移动物标运动参数；/n计算获得两物标构成的碰撞圆或垂直平分线；/n计算两物标航向线与碰撞圆或垂直平分线的交点PPC；/n以两物标形成的PPC为基点构建一种或多种几何模型；/n通过一物标航向线与另一物标几何模型间关系识别物标间的碰撞风险并进行告警。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动物标动态避碰的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
获取各移动物标运动参数；
计算获得两物标构成的碰撞圆或垂直平分线；
计算两物标航向线与碰撞圆或垂直平分线的交点PPC；
以两物标形成的PPC为基点构建一种或多种几何模型；
通过一物标航向线与另一物标几何模型间关系识别物标间的碰撞风险并进行告警。


2.根据权利要求1所述的移动物标动态避碰的方法，其特征在于，所述运动参数包括位置、速度和航向。


3.根据权利要求1所述的移动物标动态避碰的方法，其特征在于，所述通过一物标航向线与另一物标几何模型间关系识别物标间的碰撞风险并进行告警包括：慢速物标航向线与碰撞圆的交点有且只有一个交点，将慢速物标PPC设为圆心，安全会遇距离为半径，设置圆形或其它几何模型；根据PPC为同一时间抵达同一位置的原理，判断慢速物标抵达PPC点时，快速物标的位置，快速物标的位置在圆形区域外，表示两物标可在安全距离通过；快速物标的位置在圆形区域内，表示两物标不能在安全距离通过，发出声音报警、目标物标图像显示红色闪烁报警。


4.根据权利要求3所述的移动物标动态避碰的方法，其特征在于，所述通过一物标航向线与另一物标几何模型间关系识别物标间的碰撞风险并进行告警包括：
以慢速物标B与碰撞圆的交点形成的PPCB点为圆心以安全会遇距离为半径形成圆形，并进行可视化处理，即圆PPCB；
以快速物标A为端点，形成航向线射线，即射线A；
A物标的位置始终在射线A的某一点上，当射线A与圆PPCB无交集时，说明当物标B抵达可能发生碰撞的位置点PPCB时，A物标必定在B物标的安全距离外的区域，两物标可在安全...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖秉军，张计峰，胡勤友，杨春，陈亮，
申请(专利权)人：上海雷罗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31