一种电动型钢输送小车的同步控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电动型钢输送小车的同步控制系统，若电动型钢输送小车与当前移动最慢输送小车的位置偏差未超出同步控制容许偏差，该电动型钢输送小车将减速，减速量与位置偏差成正比；若电动型钢输送小车与当前移动最慢输送小车的位置偏差超出同步控制容许偏差，该电动型钢输送小车将进行快速停车直到其与当前移动最慢输送小车的位置偏差重新回到同步控制容许偏差范围内；之后将按照设定的升速速率升朝着设定的同步移动速度进行升速；一旦某个电动型钢输送小车因故障滞后，该电动型钢输送小车变成当前移动最慢输送小车，超前当前移动最慢输送小车的其它电动型钢输送小车进行减速或快速停车，确保多段电动型钢输送小车在任何工况下的同步运行。

【技术实现步骤摘要】
一种电动型钢输送小车的同步控制系统
本专利技术属于电气传动控制
，更具体地，本专利技术涉及一种电动型钢输送小车的同步控制系统。
技术介绍
针对冶金工业H型钢生产线的电动型钢输送小车的同步控制，为了实现多台电动型钢输送小车的同步控制，前期专利技术了一种基于主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法。这种基于主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法不仅同步精度高而且鲁棒性和容错性高。然而，通过深入研究发现，主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法在主输送小车出现故障，需要退出运行时，不仅要重新选定一个输送小车为主输送小车，而且还要对每个从输送小车及重新选定的主输送小车的同步控制程序进行修改。
技术实现思路
本专利技术提供了一种电动型钢输送小车的同步控制系统，基于移动最慢输送小车来实现所有电动型钢输送小车的同步控制。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种电动型钢输送小车的同步控制系统，电动型钢输送小车的同步控制程序由1#电动型钢输送小车同步控制程序及n#电动型钢输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，电动型钢输送小车的同步控制程序由1#电动型钢输送小车同步控制程序及n#电动型钢输送小车同步控制程序组成，其中，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC06～DXSTC11构成1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；/nn#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC50～DXSTC53构成n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，电动型钢输送小车的同步控制程序由1#电动型钢输送小车同步控制程序及n#电动型钢输送小车同步控制程序组成，其中，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC06～DXSTC11构成1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；
n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC50～DXSTC53构成n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元。


2.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，所述1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC16、DXSTC19、DXSTC20、DXSTC27、DXSTC32和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC16～DXSTC26、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；
n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC57、DXSTC60、DXSTC61、DXSTC68、DXSTC73和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC57～DXSTC67、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元。


3.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC29、DXSTC31和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12～DXSTC15、DXSTC36、DXSTC37、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；
n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC70、DXSTC72和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC54～DXSTC56、DXSTC77、DXSTC78、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元。


4.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC28～DXSTC30以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12和DXSTC38～DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；
n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC69～DXSTC71以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC79～DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元。


5.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC01～DXSTC05构成型钢输送小车故障判定单元。


6.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；
功能块DXSTC06实时获得型钢输送小车前进过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.f.min.，功能块DXSTC07实时获得型钢输送小车后退过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.b.max.；
功能块DXSTC08获得1#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；
通过功能块DXSTC09获得1#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当差值值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态；
n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；
功能块DXSTC50获得n#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；
通过功能块DXSTC51获得n#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当差值值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得#n型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态。


7.如权利要求2所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，对于1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，
当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘1’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘0’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；
对于1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；
1)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在1#型钢输送小车高速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；
2)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行；在1#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；
3)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退。在1#型钢输送小车高速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；
4)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退。在1#型钢输送小车慢速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；
对于n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元；
当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘0’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；
对于n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；
1)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在n#型钢输送小车高速前行的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC62的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC265、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶光平，王光亚，钱晓斌，张卫斌，朱旭光，
申请(专利权)人：马鞍山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34