倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。本发明专利技术可以实现准确的控制目标车辆由当前位姿经由目标位姿倒车至倒车终点位姿，并可以确保目标车辆在倒车终点位姿的实际车辆朝向与设定的理想车辆朝向一致，有利于自动驾驶车辆的后续行驶，满足用户需求。

【技术实现步骤摘要】
倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
现有的Astar路径规划方法中，当自动驾驶车辆需要由A点向B点进行倒车时，通常是直接基于A点和B点进行路径规划，进而基于规划好的路径控制自动驾驶车辆进行倒车。然而，当自动驾驶车辆在A点的车辆朝向和在B点的理想车辆朝向之间的夹角较大时，采用上述方案容易导致自动驾驶车辆在B点的实际车辆朝向与上述理想车辆朝向不一致，会影响自动驾驶车辆的后续行驶。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种倒车控制方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：根据本专利技术实施例的第一方面，提出了一种倒车控制方法，包括：获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；控制所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；/n基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；/n确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；/n控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；
基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；
确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；
控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位姿包含当前位置以及所述当前位置的车辆朝向，所述倒车终点位姿包含倒车终点位置以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向；
所述方法还包括：
确定所述当前位置的车辆朝向以及所述倒车终点位置的设定车辆朝向之间的夹角；
响应于确定所述夹角大于或等于设定夹角阈值，执行所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿的步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿，包括：
确定所述当前位姿在所述倒车终点位置的设定车辆朝向上的投影点，与所述倒车终点位置之间的中点；
基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述中点与所述目标车辆的最小转弯半径确定所述目标位姿，包括：
绘制以所述中点为圆心，且以大于或等于所述最小转弯半径的长度为半径的圆形；
将所述圆形上满足设定条件的目标点及相应的车辆朝向确定为所述目标位姿，所述满足设定条件包括：
实际轨迹与设定轨迹的横向偏差小于或等于设定横向阈值，实际轨迹与设定轨迹的纵向偏差小于或等于设定纵向阈值，以及，实际车辆朝向与设定车辆朝向的角度偏差小于或等于设定角度阈值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径，包括：
基于Astar算法确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及，基于Astar算法确定由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径。


6.一种倒车控制装置，其特征在于，包括：
车辆位置获取模块，用于获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；
目标位姿确定模块，用于基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；
子路径确定模块，用于确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；
车辆倒车控制模块，用于控制所述目标车辆基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨枭，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21