车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

一种车辆控制方法，车辆控制装置，计算机设备和计算机存储介质，一个实施例的方法包括：获取车辆的实时位置；根据所述实时位置生成路径规划参考线；确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值；根据所述实时偏移值确定控制量，根据所述控制量确定方向盘转向角度。本实施例方案可以使得车辆可以保持在路径规划参考线上，有效提高了车辆控制的精度，避免了车辆偏离车道的问题，提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种车辆控制方法，车辆控制装置，计算机设备和计算机存储介质。
技术介绍
无人驾驶车辆在道路上行驶时，车辆上的各智能控制模块将通过车载传感系统感知道路环境，并基于实时道路环境规划出一条超过安全行驶距离的行驶路径用于车辆的自动行驶。然而，在车辆自动行驶的过程中，由于控制误差、执行模块误差等因素，会导致车辆不完全按照规划的道路轨迹行驶，在一定程度的偏离规划行驶的车道，尤其是在车辆高速行驶时产生的影响会非常明显，从而给自身以及在其他车道上的行驶的车辆带来安全隐患。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种车辆控制方法，车辆控制装置，计算机设备和计算机存储介质。一种车辆控制方法，所述方法包括：获取车辆的实时位置；根据所述实时位置生成路径规划参考线；确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值；根据所述实时偏移值确定控制量，根据所述控制量确定方向盘转向角度。一种车辆控制装置，所述装置包括：位置获取模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，所述方法包括：/n获取车辆的实时位置；/n根据所述实时位置生成路径规划参考线；/n确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值；/n根据所述实时偏移值确定控制量，根据所述控制量确定方向盘转向角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取车辆的实时位置；
根据所述实时位置生成路径规划参考线；
确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值；
根据所述实时偏移值确定控制量，根据所述控制量确定方向盘转向角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划参考线为车道中心线，还包括下述各项中的至少一项：
第一项：
根据所述实时位置生成路径规划参考线，包括：
获取周围环境信息，并从周围环境信息中提取出车道线信息；
根据所述实时位置和所述车道线信息，生成所述路径规划参考线；
第二项：
根据所述实时位置生成路径规划参考线，包括：
根据所述实时位置，从地图数据中获取所述实时位置所在车道的车道线信息；
根据所述实时位置和所述车道线信息，生成所述路径规划参考线；
第三项：
根据所述实时位置生成路径规划参考线，包括：
基于所述实时位置，确定与所述实时位置对应的路段标识；
获取与所述路段标识对应的路段中心线；
基于所述实时位置以及所述路段中心线，生成所述路径规划参考线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值，包括：
确定将所述实时位置投影至所述路径规划参考线的参考点；
将所述实时位置与所述参考点之间的距离，确定为所述实时位置与所述路径规划参考线之间的实时偏移值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
第一项：
根据所述实时偏移值确定控制量，包括：
根据所述实时偏移值确定横向控制量，所述控制量包括所述横向控制量；
第二项：
还包括步骤：确定将所述实时位置投影至所述路径规划参考线的参考点，并确定所述参考点在所述路径规划参考线上的曲率；根据所述曲率计算曲率控制量；
根据所述偏移值确定控制量，包括：根据所述实时偏移值确定横向控制量；根据所述曲率控制量和所述横向控制量确定所述控制量。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：
第一项：
根据所述实时偏移值确定横向控制量，包括：
将所述实时偏移值作为参考偏差值，并根据所述参考偏差值确定横向控制量；
第二项：
根据所述实时偏移值确定横向控制量，包括：
获取上一次车辆控制时对应的历史偏移值；
确定所述实时偏移值与所述历史偏移值之间的第一差值；
基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄露，贺志国，黄英君，杨名芳，谢景飞，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43