车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，包括以下步骤：在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。本发明专利技术通过增加横向加速度补偿，以增强对中效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆
本专利技术属于汽车智能驾驶
，具体涉及一种车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
目前，汽车智能驾驶分为5个层次，分别是L0手动、L1驾驶辅助(DA)、L2部分自动驾驶(PA)、L3高度自动驾驶(HA)和L4完全自动驾驶(FA)，世界上大多数车企参照这一划分标准。就智能驾驶技术发展而言，目前市面上量产的车型均未超越L2级智能驾驶的范畴，即单个或多个控制器的部分自动驾驶，如长安CS55/75plus/95、长城VV6、吉利博越/帝豪等车型。L2级自动驾驶定义为驾驶辅助系统，驾驶辅助系统通过前向毫米波与距离雷达控制车辆的加速/减速，前视摄像头控制车辆的转向，实现对车辆纵向/横向的控制。几乎所有的横向控制均是通过PID闭环控制实时调整车辆对中，测量车辆外侧与车道线内侧距离→与计算值进行比较→增加/减少横向控制扭矩→再测量车辆外侧与车道线内侧距离。在平直的道路通过PID闭环调节，能稳定地控制在所要求区域，当车辆处于倾斜道路时，因车辆自重等因素，车辆会偏离车道中心线。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆倾斜道路对中控制的方法，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：/n在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆倾斜道路对中控制的方法，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：
在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。


2.根据权利要求1所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：
在驾驶辅助系统控制车辆横向速度的前提下，根据前视摄像头读取的道路倾斜倾角和通过车载惯导计算系统计算出的车辆左右倾角得到车辆横向倾斜角度；
根据车辆横向倾斜角度查询横向加速度补偿值和车辆横向倾斜角度对应关系表得到横向加速度补偿值，并将该横向加速度补偿值反馈到驾驶辅助系统控制；
驾驶辅助系统根据该横向加速度补偿值发出补偿指令，并结合PID闭环控制逻辑，共同控制车辆对中。


3.根据权利要求1或2所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：还包括，将前视摄像头读取的道路倾斜倾角与车载惯导计算系统计算出的车辆左右倾角进行比较，当两者的差值大于等于预设值时，对横向加速度补偿逻辑进行降级处理。


4.根据权利要求3所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：还包括：设置横向加速度补偿值的上限值，当所需补偿的横向加速度大于此上限值时，通过声音、仪表显示、灯光闪烁和振动中的一种或多种组合方式进行报警，请求驾驶员接管车辆控制。


5.一种车辆倾斜道路对中控制的系统，其特征在于：包括驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：何临基，任传兵，卢斌，丁洪正，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50