车辆行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及的车辆行驶控制装置执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于车辆周边信息并以规定变更速度变更本车辆的转向操纵角以使本车辆沿着目标行驶线行驶的控制。本发明专利技术所涉及的车辆行驶控制装置基于车辆周边信息对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在本车辆以外的其他车辆正在与本车道邻接的邻接车道行驶、且其他车辆存在于由从本车辆向前方离开了第一距离的地点和从本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立。在判定为规定响应性条件成立的情况下，与判定为规定响应性条件不成立的情况相比，本发明专利技术所涉及的车辆行驶控制装置将规定变更速度增大至更大的变更速度来执行转向操纵控制。

Vehicle ride control

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制装置
本专利技术涉及控制车辆的行驶以使该车辆(本车辆)一边维持车道一边行驶的车辆行驶控制装置。
技术介绍
以往，公知有如下所述的控制装置：识别本车辆的行驶路上的引导线(白线)并基于该识别结果来设定行驶路(车道)内的车道宽度方向上的目标位置(目标行驶线)，并进行转向操纵控制以使本车辆在该目标位置行驶(例如参照日本特开平10-152063号公报)。其中，存在将本车辆正行驶的车道称为“本车道”的情况。存在将与本车道邻接的车道称为“邻接车道”的情况。存在将正在邻接车道行驶的其他车辆称为“邻接车辆”的情况。另外，判明了在本车辆赶超邻接车辆的情况下、以及在邻接车辆赶超本车辆的情况下等，本车辆会在车道宽度方向暂时位移。若更具体地说明，则如图6的(A)所示，在本车辆100赶超行驶中的邻接车辆200的情况下，由于因邻接车辆200生成的气流而在邻接车辆200的斜后方形成有气压低的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上接近邻接车辆200。然后，由于在邻接车辆200的侧方形成有气压高的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上远离邻接车辆200。与此相对，如图6的(B)所示，在本车辆100被行驶中的邻接车辆200赶超的情况下，由于在邻接车辆200的侧方形成气压高的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上远离邻接车辆200。然后，由于在邻接车辆200的斜后方形成有气压低的区域，所以本车辆100在车道宽度方向上接近邻接车辆200。这样的由邻接车辆200生成的压力变化(气流)对本车辆100的影响在车道维持控制的执行中也产生。该情况下，本车辆100的车道宽度方向的位置有时因邻接车辆而暂时大幅变化，存在本车辆100的乘员感觉到违和感之虞。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于，提供一种在车道维持控制的执行中能够减小因邻接车辆而产生的本车辆在车道宽度方向上的位移量、因而能够使乘员难以感觉到违和感的车辆行驶控制装置。本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置具备至少一个传感器，该至少一个传感器对本车辆正行驶的本车道的形状和存在于上述本车辆的周边的对象物进行检测。并且，本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置还具备控制单元，该控制单元构成为基于从上述传感器输出的信息来取得与上述本车道的形状以及上述对象物相关的车辆周边信息，并执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于上述车辆周边信息并按照规定变更速度来变更上述本车辆的转向操纵角以使上述本车辆沿着被设定于上述本车道内的目标行驶线行驶的控制。上述控制单元基于上述车辆周边信息来对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在上述本车辆以外的其他车辆正在与上述本车道邻接的邻接车道行驶、且该其他车辆存在于由从上述本车辆向前方离开了第一距离的地点与从上述本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立。并且，在判定为上述规定响应性条件成立的情况下，与判定为上述规定响应性条件不成立的情况相比，上述控制单元将上述规定变更速度增大至更大的变更速度来执行上述转向操纵控制。专利技术人获得如下见解：“在本车辆赶超正在邻接车道行驶的其他车辆的情况下，或者在本车辆被在邻接车道行驶的其他车辆赶超的情况下，当至少其他车辆存在于规定区域时，本车辆的车道宽度方向的位置容易受到由其他车辆生成的压力变化以及/或者气流的影响”。鉴于此，在其他车辆正在邻接车道行驶且当该其他车辆存在于规定区域时成立的规定响应性条件成立的情况下，本专利技术的控制单元使规定变更速度增大。因此，即便本车辆受到其他车辆的周边的压力变化以及/或者气流的影响，也能够防止本车辆从目标行驶线大幅偏离。其结果是，能够减少驾驶员感觉到违和感的可能性。在本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置中，上述控制单元能够构成为基于上述车辆周边信息来取得表示上述目标行驶线与上述本车辆的实际行驶线之间的偏离的偏离量。该情况下，上述控制单元能够构成为计算反馈控制量，该反馈控制量包括对与上述偏离量对应的值乘以规定控制增益而得到的值。并且，该情况下，上述控制单元能够构成为：在判定为上述规定响应性条件成立的情况下，与判定为上述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将上述规定控制增益增大为更大的值来将上述规定变更速度增大为更大的值并至少基于上述反馈控制量来执行上述转向操纵控制。或者，在本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置中，上述控制单元能够构成为：基于上述车辆周边信息来取得与偏离量具有关联的偏离关联量，该偏离量表示上述目标行驶线与上述本车辆的实际行驶线之间的偏离。该情况下，上述控制单元能够构成为：基于上述偏离关联量来计算用于减小上述偏离量的转向操纵角控制量。并且，该情况下，上述控制单元能够构成为：在判定为上述规定响应性条件成立的情况下，与判定为上述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将上述转向操纵角控制量相对于上述偏离关联量的比增大为更大的比来将上述规定变更速度增大为更大的变更速度，并通过基于上述转向操纵角控制量变更上述本车辆的上述转向操纵角来执行上述转向操纵控制。根据上述方式，在规定响应性条件成立时，使转向操纵角控制量相对于与转向操纵控制的规定控制增益或者偏离量具有关联的偏离关联量的比增大。因此，在本车辆受到其他车辆的周边的压力变化的影响而偏离量变化时，能够迅速缩小该偏离量。因此，能够防止本车辆从目标行驶线大幅偏离。另外，在本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置中，上述控制单元能够构成为：基于上述车辆周边信息来取得上述本车辆与上述其他车辆在车道宽度方向上的距离亦即横向距离。该情况下，上述控制单元能够构成为对上述横向距离是否为规定横向距离阈值以下进行判定。并且，该情况下，上述控制单元能够构成为：在上述其他车辆正在上述邻接车道行驶且存在于上述规定范围内且上述横向距离为上述规定横向距离阈值以下的情况下，判定为上述规定响应性条件成立。若其他车辆与本车辆在车道宽度方向上的距离(即横向距离)很大，则由其他车辆生成的压力变化以及/或者气流难以对本车辆造成影响。根据上述方式，即便是其他车辆正在邻接车道行驶且该其他车辆存在于规定区域时，在横向距离大于规定横向距离阈值的情况下，也不增大规定变更速度。其结果是，能够使本车辆更稳定地行驶。另外，在本专利技术所涉及的车辆行驶控制装置中，上述控制单元能够构成为：基于上述车辆周边信息来取得上述本车辆的行驶速度与上述其他车辆的行驶速度的差亦即相对行驶速度。该情况下，上述控制单元能够构成为对上述相对行驶速度是否为规定相对行驶速度阈值以上进行判定。并且，该情况下，上述控制单元能够构成为：在上述其他车辆正在上述邻接车道行驶且存在于上述规定范围内且上述相对行驶速度为上述规定相对行驶速度阈值以上的情况下，判定为上述规定响应性条件成立。若相对行驶速度很小，则由其他车辆生成的压力变化以及/或者气流难以对本车辆造成影响。根据上述方式，即便是其他车辆正在邻接车道行驶且该其他车辆存在于规定区域时，当相对行驶速度小于规定相对行驶速度阈值的情况下，也不增大规定变更速度。其结果是，能够使本车辆更稳定地行驶。另外，在本专利技术所涉及的车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制装置，其中，具备：/n至少一个传感器，对本车辆正行驶的本车道的形状和存在于所述本车辆的周边的对象物进行检测；和/n控制单元，构成为基于从所述传感器输出的信息来取得与所述本车道的形状以及所述对象物相关的车辆周边信息，并执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于所述车辆周边信息并以规定变更速度变更所述本车辆的转向操纵角以使所述本车辆沿着被设定于所述本车道内的目标行驶线行驶的控制，/n所述控制单元构成为：/n基于所述车辆周边信息对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在所述本车辆以外的其他车辆正在与所述本车道邻接的邻接车道行驶、且该其他车辆存在于由从所述本车辆向前方离开了第一距离的地点与从所述本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立，/n在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，将所述规定变更速度增大至更大的变更速度来执行所述转向操纵控制。/n

【技术特征摘要】
20181109 JP 2018-2112091.一种车辆行驶控制装置，其中，具备：
至少一个传感器，对本车辆正行驶的本车道的形状和存在于所述本车辆的周边的对象物进行检测；和
控制单元，构成为基于从所述传感器输出的信息来取得与所述本车道的形状以及所述对象物相关的车辆周边信息，并执行转向操纵控制，该转向操纵控制是基于所述车辆周边信息并以规定变更速度变更所述本车辆的转向操纵角以使所述本车辆沿着被设定于所述本车道内的目标行驶线行驶的控制，
所述控制单元构成为：
基于所述车辆周边信息对规定响应性条件是否成立进行判定，该规定响应性条件在所述本车辆以外的其他车辆正在与所述本车道邻接的邻接车道行驶、且该其他车辆存在于由从所述本车辆向前方离开了第一距离的地点与从所述本车辆向后方离开了第二距离的地点决定的规定范围内时成立，
在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，将所述规定变更速度增大至更大的变更速度来执行所述转向操纵控制。


2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述控制单元构成为：
基于所述车辆周边信息来取得表示所述目标行驶线与所述本车辆的实际行驶线之间的偏离的偏离量，
并计算反馈控制量，该反馈控制量包括对与所述偏离量对应的值乘以规定控制增益而得到的值，
在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将所述规定控制增益增大为更大的值来将所述规定变更速度增大为更大的值并至少基于所述反馈控制量来执行所述转向操纵控制。


3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述控制单元构成为：
基于所述车辆周边信息来取得与偏离量具有关联的偏离关联量，该偏离量表示所述目标行驶线与所述本车辆的实际行驶线之间的偏离，
并基于所述偏离关联量来计算用于减小所述偏离量的转向操纵角控制量，
在判定为所述规定响应性条件成立的情况下，与判定为所述规定响应性条件不成立的情况相比，通过将所述转向操纵角控制量相对于所述偏离关联量的比增大为更大的比来将所述规定变更速度增大为更大的变更速度，并通过基于所述转向操纵角控制量变更所述本车辆的所述转向操纵角来执行所述转向操纵控制。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行驶控制装置，其中，
所述控制单元构成为：
基于所述车辆周边信息来取得所述本车辆与所述其他车辆在车道宽度方向上的距离亦即横向距离，
对所述横向距离是否为规定横向距离阈值以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：永江元，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP