一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置，该方法包括：提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。本发明专利技术通过预先设计的LDW功能事件规则，从摄像头采集的CAN信号数据中自动定位LDW功能事件场景。与现有技术需要对道路测试的视频进行目视筛选，耗费人力和时间，并且主观性较大，可靠性无法保障相比，本发明专利技术能够自动定位LDW功能事件，节省了人力物力，并能保证质量。

A test and positioning method and device for lane departure warning function

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置
本专利技术涉及汽车自动驾驶
，尤其涉及一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置。
技术介绍
LDW(LaneDepartureWarning，车道偏离预警)是ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem，自动驾驶辅助系统)中重要的功能，车道偏离预警是车辆辅助驾驶系统中的重要组成部分，它是根据前方道路环境和本车位置关系，判断车辆偏离车道的行为并对驾驶员进行及时提醒，从而防止由于驾驶员疏忽造成的车道偏离事故的发生。车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统，该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。为验证LDW功能的可靠性和安全性，车道偏离预警(LDW)作为自动驾驶辅助系统(ADAS)中核心功能之一，针对该功能提供的道路测试必不可少，通过路试过程中摄像头采集的数据进行分析，对LDW功能事件进行定位，进而评价LDW功能在定位场景的表现，有助于帮助后期自动驾驶辅助系统的优化改进。传统定位LDW功能事件的方法，需要采集大量道路测试的视频，通过人工回放视频来筛选LDW功能事件的发生点。但是，传统人工目视筛选的方法，需要耗费大量的人力和时间。并且，但是人工目视筛选的主观性较大，缺少定性的判断依据，可靠性无法保障。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置，用以解决目前LDW功能的测试定位方法依赖人工目视筛选，耗费人力和时间，并且主观性较大，可靠性无法保障的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种车道偏离预警功能的测试定位方法，包括：S101，提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；S102，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。进一步，在S101之前，所述方法还包括：S100，针对自动驾驶车辆的LDW功能验证进行道路测试，道路测试过程中通过车辆的摄像头采集视频数据和CAN信号数据。进一步，在S102之后，所述方法还包括：S103，根据定位的LDW功能事件场景，统计分析LDW功能在LDW功能事件场景下的表现。进一步，所述LDW功能事件包括车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件；相应的，所述S102中，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景，具体包括：根据预设的车道边缘事件规则、横向距离事件规则、纵向距离事件规则和摄像头问题事件规则，分别从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件。进一步，根据预设的车道边缘事件规则，从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件，包括：基于车辆自身与道路边缘的关系，预先设置以下车道边缘事件判定条件，以筛选定位在车道线为路沿时有LDW告警的场景；其中，所述车道线事件判定条件包括：k1，LDW警告信号从无告警到左边车道线告警，且左边车道线类型为路沿或者障碍物，左车道线置信度为高级；k2，LDW警告信号从无告警到右边车道线告警，且右边车道线类型为路沿或者障碍物，右车道线置信度为高级；若所述CAN信号数据满足k1或k2条件，则在所述CAN信号数据中定位车道边缘事件。进一步，根据预设的横向距离事件规则，从所述CAN信号数据中定位横向距离事件，包括：基于车身与车道线的横向距离，预先设置以下横向距离事件判定条件，以筛选车辆横向偏移的场景；其中，横向距离事件判定条件包括：m1，当前车速大于预设速度阈值；m2，当前帧和前一帧车辆的横向向左偏移量在预设距离阈值范围内，且左车道线类型不为路沿或者障碍物，左车道线置信度为高级；m3，当前帧和前一帧车辆的横向向右偏移量在预设距离阈值范围内，且右车道线类型不为路沿或者障碍物，右车道线置信度为高级；m4，车辆未跨越左车道线和右车道线；若所述CAN信号数据同时满足m1、m2、m4条件，或者所述CAN信号数据同时满足m1、m3、m4条件，则在所述CAN信号数据中定位横向距离事件。进一步，根据预设的纵向距离事件规则，从所述CAN信号数据中定位纵向距离事件，包括：基于车身与车道线纵向可视范围的关系，预先设置以下纵向距离事件判定条件，以筛选车辆摄像头的车道线视距出现异常的场景；其中，纵向距离事件判定条件包括：n1，当前车速大于预设速度阈值；n2，当前帧的摄像头左车道线视距，小于当前车速在预设时间内的行驶距离，且当前帧和前一帧的左车道线类型不为路沿或者障碍物，当前帧和前一帧的左车道线置信度为高级；n3，当前帧的摄像头右车道线视距，小于当前车速在预设时间内的行驶距离，且当前帧和前一帧的右车道线类型不为路沿或者障碍物，当前帧和前一帧的右车道线置信度为高级；n4，车辆未跨越左车道线和右车道线；若所述CAN信号数据同时满足n1、n2、n4条件，或者所述CAN信号数据同时满足n1、n3、n4条件，则在所述CAN信号数据中定位横向距离事件。进一步，根据预设的摄像头问题规则，从所述CAN信号数据中定位摄像头问题事件，包括：若判断获知所述CAN信号数据满足以下摄像头问题事件判定条件中的至少一种，则定位为车辆的摄像头问题事件；其中，摄像头问题事件判定条件包括：摄像头镜头部分遮挡、摄像头全遮挡、摄像头图像模糊、摄像头污点，摄像头雾点、摄像头眩光以及前挡风玻璃结冰。第二方面，本专利技术提供一种车道偏离预警功能的测试定位装置，包括：CAN信号数据提取模块，用于提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；LDW功能事件定位模块，用于根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。第三方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。本专利技术提供的车道偏离预警功能的测试定位方法及装置，通过预先设计的LDW功能事件规则，从摄像头采集的CAN信号数据中自动定位LDW功能事件场景。与现有技术需要对道路测试的视频进行目视筛选，耗费人力和时间，并且主观性较大，可靠性无法保障相比，本专利技术能够自动定位LDW功能事件，节省了人力物力，并能保证质量。附图说明图1为本专利技术实施例提供的车道偏离预警功能的测试定位方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的车道偏离预警功能的测试定位装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，包括：/nS101，提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；/nS102，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，包括：
S101，提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；
S102，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。


2.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，在S101之前，所述方法还包括：
S100，针对自动驾驶车辆的LDW功能验证进行道路测试，道路测试过程中通过车辆的摄像头采集视频数据和CAN信号数据。


3.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，在S102之后，所述方法还包括：
S103，根据定位的LDW功能事件场景，统计分析LDW功能在LDW功能事件场景下的表现。


4.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，所述LDW功能事件包括车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件；
相应的，所述S102中，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景，具体包括：
根据预设的车道边缘事件规则、横向距离事件规则、纵向距离事件规则和摄像头问题事件规则，分别从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件。


5.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，根据预设的车道边缘事件规则，从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件，包括：
基于车辆自身与道路边缘的关系，预先设置以下车道边缘事件判定条件，以筛选定位在车道线为路沿时有LDW告警的场景；
其中，所述车道线事件判定条件包括：
k1，LDW警告信号从无告警到左边车道线告警，且左边车道线类型为路沿或者障碍物，左车道线置信度为高级；
k2，LDW警告信号从无告警到右边车道线告警，且右边车道线类型为路沿或者障碍物，右车道线置信度为高级；
若所述CAN信号数据满足k1或k2条件，则在所述CAN信号数据中定位车道边缘事件。


6.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，根据预设的横向距离事件规则，从所述CAN信号数据中定位横向距离事件，包括：
基于车身与车道线的横向距离，预先设置以下横向距离事件判定条件，以筛选车辆横向偏移的场景；
其中，横向距离事件判定条件包括：
m1，当前车速大于预设速度阈值；
m2，当前帧和前一帧车辆的横向向左偏移量...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敦尧，周风明，朱敦华，钱金鑫，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42