电动汽车自动紧急制动方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种电动汽车自动紧急制动方法及系统，所述电动汽车自动紧急制动方法包括：当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接；整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成自动紧急制动。本发明专利技术能够解决现有技术精准性较差、容易出现突然抖动的问题。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车自动紧急制动方法及系统
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种电动汽车自动紧急制动方法及系统。
技术介绍
随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具之一。汽车保有量逐年增加，越来越多的人拥有了私家车。而电动汽车是目前汽车行业发展的方向。为了提升驾驶安全性，许多电动汽车都配备了自动紧急制动功能，以对车辆碰撞危险进行预防，然而现有的自动紧急制动功能还存在精准性较差、容易出现突然抖动的问题，影响用户体验。
技术实现思路
为此，本专利技术的一个目的在于提出一种电动汽车自动紧急制动方法，以解决精准性较差、容易出现突然抖动的问题。一种电动汽车自动紧急制动方法，包括：当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接；整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成自动紧急制动。根据本专利技术提供的电动汽车自动紧急制动方法，采用扭矩和减速度两种指令结合的控制方式，能够建立扭矩与加速度的对应MAP，便于执行机构在不同路况下的快速响应，提高精准性，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0之后再由电子液压制动器(EHB)产生制动减速度，先为EHB建压过程设置了缓冲距离，防止EHB输出制动力的同时电机还有驱动力输出，此外，在电机驱动力输出降为0的过程中，智能分配扭矩给双电机，使主电机与辅助电机的加速度下降曲线互补，保证合成扭矩沿一定斜率稳定降至0，能够防止突然减速产生的抖动。另外，根据本专利技术上述的电动汽车自动紧急制动方法，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩的步骤具体包括：整车控制器判断车辆的当前车速是否小于速度阈值；若当前车速小于速度阈值，则整车控制器控制电子液压制动器以最大减速度进行制动；若当前车速不小于速度阈值，则整车控制器控制电子液压制动器根据标定的不同车速对应的减速度进行分阶段制动。进一步地，所述方法还包括：在整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩的过程中，若整车控制器接收到驾驶员的制动或转向操作，则退出自动紧急制动。进一步地，所述方法具体包括：当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，同时，车辆的加速度降为0。进一步地，速度阈值为45km/h。本专利技术的另一个目的在于提出一种电动汽车自动紧急制动系统，以解决精准性较差、容易出现突然抖动的问题。一种电动汽车自动紧急制动系统，包括雷达传感器、摄像头传感器、整车控制器、车辆MCU、主电机、辅助电机和电子液压制动器；当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器用于向整车控制器发送紧急制动响应信号；整车控制器用于在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接；整车控制器用于控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成自动紧急制动。根据本专利技术提供的电动汽车自动紧急制动系统，采用扭矩和减速度两种指令结合的控制方式，能够建立扭矩与加速度的对应MAP，便于执行机构在不同路况下的快速响应，提高精准性，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0之后再由电子液压制动器(EHB)产生制动减速度，先为EHB建压过程设置了缓冲距离，防止EHB输出制动力的同时电机还有驱动力输出，此外，在电机驱动力输出降为0的过程中，智能分配扭矩给双电机，使主电机与辅助电机的加速度下降曲线互补，保证合成扭矩沿一定斜率稳定降至0，能够防止突然减速产生的抖动。另外，根据本专利技术上述的电动汽车自动紧急制动系统，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，整车控制器用于判断车辆的当前车速是否小于速度阈值；若当前车速小于速度阈值，则整车控制器用于控制电子液压制动器以最大减速度进行制动；若当前车速不小于速度阈值，则整车控制器用于控制电子液压制动器根据标定的不同车速对应的减速度进行分阶段制动。进一步地，在整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩的过程中，若整车控制器接收到驾驶员的制动或转向操作，则退出自动紧急制动。进一步地，整车控制器具体用于在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，同时，车辆的加速度降为0。进一步地，速度阈值为45km/h。附图说明本专利技术实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术第一实施例的电动汽车自动紧急制动方法的流程图；图2是紧急制动路程划分示意图；图3是S2、S3路程下驱动与制动力变化曲线图；图4是S2、S3路程下减速度变化曲线图；图5是S4路程下减速度变化曲线图；图6是根据本专利技术第二实施例的电动汽车自动紧急制动系统的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术第一实施例提出的电动汽车自动紧急制动方法，包括步骤S101～S103。S101，当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号。其中，RadarSensor(雷达传感器)和CameraSensor(摄像头传感器)联合探测本车前方物体的安全距离，当车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器(VCU)发送紧急制动响应信号。S102，整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接。其中，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，同时，主电机和辅助电机的加速度也降为0，车辆的加速度降为0。S103，整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车自动紧急制动方法，其特征在于，包括：/n当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；/n整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接；/n整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成自动紧急制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车自动紧急制动方法，其特征在于，包括：
当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；
整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，主电机和辅助电机通过减/差速器连接；
整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩，通过电子液压制动器使车辆产生制动减速度，以完成自动紧急制动。


2.根据权利要求1所述的电动汽车自动紧急制动方法，其特征在于，整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩的步骤具体包括：
整车控制器判断车辆的当前车速是否小于速度阈值；
若当前车速小于速度阈值，则整车控制器控制电子液压制动器以最大减速度进行制动；
若当前车速不小于速度阈值，则整车控制器控制电子液压制动器根据标定的不同车速对应的减速度进行分阶段制动。


3.根据权利要求1所述的电动汽车自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法还包括：
在整车控制器控制电子液压制动器输出制动扭矩的过程中，若整车控制器接收到驾驶员的制动或转向操作，则退出自动紧急制动。


4.根据权利要求1所述的电动汽车自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法具体包括：
当雷达传感器和摄像头传感器探测到车辆前方障碍物到达预警范围时，雷达传感器和摄像头传感器向整车控制器发送紧急制动响应信号；
整车控制器在接收到紧急制动响应信号后，向车辆MCU分配扭矩，通过车辆MCU控制主电机和辅助电机的输出扭矩降为0，同时，车辆的加速度降为0。


5.根据权利要求2所述的电动汽车自动紧急制动方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李棹熠，杨洪吉，刘俊宇，沈祖英，姜筱华，单丰武，
申请(专利权)人：江西江铃集团新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36