一种工业级机械臂的多联及互联控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括机械臂，机械臂设置一台以上；机械臂上设置有控制主板、机械手、及力扭矩传感模块；机械手受控于控制主板；力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；客户终端设备分别与一台以上机械臂沟通互联；电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；电脑伺服器与客户终端设备沟通互联。本系统能使系统中任意机械臂控制其他机械臂，实现一对多控制，且能及时反馈被控制方的受力情况，以方便操控员操作控制，加强实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业级机械臂的多联及互联控制系统
本专利技术涉及一种机械人控制系统，具体是一种工业级机械臂的多联及互联控制系统。
技术介绍
对于机械臂的控制现阶段主要有电脑编程控制和控制器实时操控等控制方式；其中，电脑编程控制虽然准确度很高，但编程难度大，使用起来（特别是需要更改动作时等特殊情况）非常不方便，而且编程工作需要专业人员完成，投入成本较高；控制器实时操控虽然相对于电脑编程控制来说精确度较低，但操控、使用起来则比较方便、简单、容易，而且投入成本较低。控制器实时操控中应用最广泛的原理技术是动作传感技术，即操控员穿戴具多个传感模块的控制器，并做出相要编程的动作，传感模块把与操控员做出动作对应的动作数据储存并传送到机械臂，使机械臂实时跟从操控员的动作，进而达到实时控制的效果。但由于机械臀与人手臂之间存在一定的差异，如机械臂与人手臂之间的关节长短、大小很不同，所以机械臂很难精准地把操控员的动作模仿出来。此外，控制器实时操控的控制方式中，一对一控制（一个控制器控制一台机械臂）还算容易，但一对多控制（一个控制器控制多台机械臂）则很难实现，所以就现阶段本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括/n机械臂，所述机械臂设置一台以上；所述机械臂上设置有用于控制机械臂作业和/或用于传输动作数据的控制主板、用于执取物件的机械手、及用于探测机械臂的受力状况的力扭矩传感模块；所述机械手受控于控制主板；所述力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；/n客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；所述客户终端设备分别与一台以上所述机械臂沟通互联；/n电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；所述电脑伺服器与客户终端设备沟通互联。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括
机械臂，所述机械臂设置一台以上；所述机械臂上设置有用于控制机械臂作业和/或用于传输动作数据的控制主板、用于执取物件的机械手、及用于探测机械臂的受力状况的力扭矩传感模块；所述机械手受控于控制主板；所述力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；
客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；所述客户终端设备分别与一台以上所述机械臂沟通互联；
电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；所述电脑伺服器与客户终端设备沟通互联。


2.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述控制主板和/或电脑伺服器上设置有用于储存动作数据的数据库。


3.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述动作数据包括受力力度数据、受力方向数据、关节点的转动角度数据，关节点的转动速度数据。


4.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述沟通互联的连接方式包括有线通讯连接和/或无线通讯连接。


5.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述多联控制系统的控制模式包括
一对多控制，以操控员或一台机械臂作为控制方，以一台以上机械臂作为被控制方，一个控制方同时和/或同步控制一个以上被控制方；
和/或，助力驱动控制，根据外力辅助控制机械臂移动和/或停止；
和/或，力反馈控制，根据被控制方的受力情况，以一定比例反馈至控制方。


6.根据权利要求5所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述一对多控制包括以下控制步骤：
①以穿戴有控制器的操控员作为控制方；或者，在电脑伺服器上选定相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦骞誉，
申请(专利权)人：路邦科技授权有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港;81