机械手运动状态的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械手运动状态的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，初始数据包括：多个测量点位中每一个测量点位相对于机械手末端的位置数据以及距离数据；控制机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取机械手在移动过程中的特征数据；根据初始数据以及特征数据确定机械手的当前运动状态。本发明专利技术解决了相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机械手运动状态的确定方法及装置
本专利技术涉及机械手控制
，具体而言，涉及一种机械手运动状态的确定方法及装置。
技术介绍
现有技术中，伺服机械手通常采用静态量具和编码器对机械手的位置和精度进行测量，静态量具测量方法只能测量出机械手在某一点时的精度，编码器只能反馈行程，对于机械手产生形变和震动造成的位置偏差无从得知。针对上述相关技术中用于对机械手的位置偏差进行测量的方式局限较大，导致测量结果可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机械手运动状态的确定方法及装置，以至少解决相关技术中无法对机械手在移动过程中产生的位置偏差以及震动数据进行测量，导致的无法对移动过程中的机械手进行位置精度测量的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种机械手运动状态的确定方法，包括：获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；控制所述机械手沿预设路线在预先本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手运动状态的确定方法，其特征在于，包括：/n获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；/n控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；/n根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手运动状态的确定方法，其特征在于，包括：
获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，其中，所述初始数据包括：所述多个测量点位中每一个测量点位相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据；
控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动，并获取所述机械手在移动过程中的特征数据；
根据所述初始数据以及所述特征数据确定所述机械手的当前运动状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械手沿预设路线在预先构建的运动空间模型内移动之前，所述方法还包括：
触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，并基于所述最大运动范围构建所述机械手的所述运动空间模型。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取测量模块的多个测量点位相对于机械手末端的初始数据，包括：
确定所述测量模块与所述机械手装配成功；
控制所述测量模块的电机启动，并以预定力度拉动固定于所述机械手末端的绳索；
获取所述绳索以所述预定力度被拉动下，所述测量模块相对于所述机械手末端的位置数据以及距离数据，以确定所述初始数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述测量模块与所述机械手装配成功，包括：
将所述测量模块设置于距离所述机械手预定距离的位置；
触发所述测量模块的电机编码器工作，以将所述测量模块的绳索拉出；
控制所述电机编码器记录所述测量模块的绳索长度，其中，所述绳索长度为所述测量模块的绳索被扯出的长度。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述测量模块获取所述机械手在所述测量模块的绳索的牵引下的最大运动范围，包括：
控制所述机械手在所述测量模块的牵引下到达的各个极点；
基于所述机械手的当前位置数据以及所述各个极点的位置数据确定所述最大运动范围。


6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：周家裕，郭东生，王佳威，张睿，林宇萌，李鹏程，邓祖东，万文洁，衷镇宇，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44