一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，本发明专利技术在制孔末端执行器上安装激光线扫描仪，并与计算机连接，计算机通过PLC控制器控制机器人运动；首先建立机器人坐标系，然后在机器人坐标系基础上在制孔末端执行器压力脚断面与刀具轴线交点处建立工具坐标系，并标定出TCP点在机器人坐标系下的坐标；通过激光线扫描仪测量出加工表面与激光线扫描仪之间的距离，从而计算出加工点法向与当前制孔末端执行器制孔方向的偏差，将此偏差值传输给机器人实现法向找正。本发明专利技术方法利用加工表面两条过加工点的相交曲线对加工点法向进行计算，能够快速、准确实现机器人钻铆系统法向找正。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法
本专利技术涉及机器人钻铆精度控制领域，特别是基于激光线扫描仪的法向找正方法。
技术介绍
随着智能制造的不断发展，机器人自动钻铆系统在国外得到了广泛的应用和研究，如EI公司，GE公司等都已经开发出了比较成熟的系统。在国内随着高等院校及科研院所研究的不断深入，机器人自动钻铆技术也得到了飞跃的发展，如南京航空航天大学，西北工业大学等都开发出了相关的系统。随着机器人自动钻铆系统的不断推广和应用，如何保证加工质量和稳定性成为了当前研究的重点。铆钉孔的垂直度是飞机装配过程中一个十分重要的指标，它将直接影响飞机的装配质量和强度，以及飞机的使用寿命。因此，保证铆钉孔的垂直度是机器人自动钻铆系统中的一个非常关键的技术指标。《航空学报》2007第06期，公开了一篇大型壁板数控钻铆的三点快速调平算法，其描述了一种通过数控托架调整产品姿态，使刀具轴线与加工位置处的法向一致的法向调姿方法，该方法采用安装在钻铆机动力头上的三个位移传感器检测法向偏差，以此为依据计算托架各个调整轴的调整量，从而实现法向找正的目的，其不足之处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，步骤为：/nS1 在机器人的制孔末端执行器两侧设置激光线扫描仪，使两侧激光线扫描仪的扫描线在加工表面的投影为两条相交的曲线，并且交点在制孔末端执行器的刀具轴线延长线上；/nS2 将机器人运动至指定位置和姿态，并在制孔末端执行器上建立工具中心点TCP坐标系；/nS3 运行两个激光线扫描仪，扫描出加工表面上两条投影线距离对应激光线扫描仪的距离；/nS4 拟合计算出加工表面加工点法向与制孔刀具轴线之间的角度偏差；/nS5 将角度偏差传输给机器人，控制钻铆系统进行法向找正。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，步骤为：
S1在机器人的制孔末端执行器两侧设置激光线扫描仪，使两侧激光线扫描仪的扫描线在加工表面的投影为两条相交的曲线，并且交点在制孔末端执行器的刀具轴线延长线上；
S2将机器人运动至指定位置和姿态，并在制孔末端执行器上建立工具中心点TCP坐标系；
S3运行两个激光线扫描仪，扫描出加工表面上两条投影线距离对应激光线扫描仪的距离；
S4拟合计算出加工表面加工点法向与制孔刀具轴线之间的角度偏差；
S5将角度偏差传输给机器人，控制钻铆系统进行法向找正。


2.根据权利要求1所述一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，其特征在于，所述步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈强，曾德标，潘登，雷沛，孟华林，夏凤琴，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51