一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人领域，公开了一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法，标定系统包括设置在机器人上的非接触式测量的位移传感器、设置在待建立用户坐标系的工件上且位于位移传感器测量范围内的标定块以及与位移传感器和机器人通信连接的计算机，标定块表面至少包括三个相互垂直的表面。标定方法步骤为：安装布置机器人用户坐标自动标定系统；建立机器人坐标系；机器人执行测量动作，计算机记录位移传感器的测量结果及对应各测量位置的机器人位置与姿态信息；计算机根据测量结果计算标定结果，完成对用户坐标的标定。本发明专利技术标定过程可以在计算机的控制下自动进行，不会产生人为误差，标定精度和效率高；且适用于任何形状的工件的标定。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法。
技术介绍
机器人在工作过程中，为了更好的完成工作内容，通常会在被操作的工件上建立坐标系，此坐标系称为用户坐标系，其原点位于工件上，而X、Y、Z坐标轴的方向则根据具体需求确定。由于用户坐标系的位置与姿态精度直接影响机器人末端执行器与工件的相对位姿，进而影响机器人对工件执行操作的精度，所以准确的建立机器人用户坐标十分必要。目前，机器人用户坐标多利用尖锥等机械标定工具基于三点法进行标定，例如，在中国专利文献上公开的“一种基于三点标定法的单轴变位机标定方法”，其公告号CN109048887A，包括步骤：步骤1、进行目标标定点的选取，获得单轴变位机的转角均为0°时机器人末端尖锥TCP点运动至位机工作台表面上标定特征点P时相对于机器人基坐标系{B}的位置矢量，以及，单轴变位机旋转轴正、反向转动一定角度后标定特征点P对应的位置矢量和；步骤2、根据所得的三个位置矢量、和进行矩阵关系计算，得到单轴变位机两轴的相对位置关系和它们相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用户坐标自动标定系统，其特征是，包括设置在机器人（1）上的非接触式测量的位移传感器（2）、设置在待建立用户坐标系的工件（3）上且位于位移传感器测量范围内的标定块（4）以及与位移传感器和机器人通信连接的计算机（5），所述标定块表面至少包括三个相互垂直的表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用户坐标自动标定系统，其特征是，包括设置在机器人（1）上的非接触式测量的位移传感器（2）、设置在待建立用户坐标系的工件（3）上且位于位移传感器测量范围内的标定块（4）以及与位移传感器和机器人通信连接的计算机（5），所述标定块表面至少包括三个相互垂直的表面。


2.根据权利要求1所述的一种机器人用户坐标自动标定系统，其特征是，所述机器人为工业机器人，所述工业机器人的末端执行机构上设有安装法兰（6），所述位移传感器通过传感器安装支架（7）与所述安装法兰连接。


3.根据权利要求2所述的一种机器人用户坐标自动标定系统，其特征是，所述传感器安装支架包括两个互相垂直的安装面，截面呈L型，其中一个安装面与安装法兰连接，另一个安装面与位移传感器连接。


4.根据权利要求1所述的一种机器人用户坐标自动标定系统，其特征是，所述标定块通过磁性、胶粘剂或与待建立用户坐标系的工件上相匹配的安装结构与工件固定连接。


5.一种使用权利要求1~4任意所述的自动标定系统的用户坐标标定方法，其特征是，包括如下步骤：
（1）安装布置机器人用户坐标自动标定系统；
（2）建立机器人坐标系；
（3）机器人执行测量动作，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李正刚，梁帆锋，王一帆，刘翠苹，王庆，
申请(专利权)人：杭州新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33