【技术实现步骤摘要】
一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置
本专利技术创造创造涉及全向移动多轴机器人空间定位领域。
技术介绍
随着柔性化生产在智能制造领域的需求越来越迫切，基于全向移动多轴机器人的需求逐渐开始增多。全向移动平台用于代替工人的腿脚，多轴机器人发挥工人手臂的作用。但目前此类全向移动多轴机器人的应用场合十分有限，主要由于移动多轴机器人的定位精度不够高导致应用不能够满足需求。通常情况下，先对移动平台进行定位，然后对机械臂进行定位。移动平台的移动采用磁带与激光SLAM的结合，机械臂的定位采用视觉定位。采用磁带的导航技术改变或扩充路径很麻烦，不利于柔性化生产，且定位精度是厘米级，不是很高。机械臂的视觉定位对外界环境要求较高，定位精度虽为毫米级但对于一些应用场合不能满足需求。
技术实现思路
一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置，包括高精度三维空间定位系统、全向移动多轴机器人、终端控制系统；所述高精度三维空间定位系统包括激光定位基站和定位辅助模块；所述激光定位基站放置在机器人周围区域，定位辅助模块固定在末端轴上，定位辅助模块上的传感器接收激光定位基站发出的激光，从而计算出全向移动多轴机器人的使用工具中心点精确位置并获得全向移动多轴机器人使用工具的姿态。终端控制系统获得多轴机器人的工具中心点精确位置和多轴机器人使用工具的姿态信息从而实现对全向移动多轴机器人的闭环控制。当终端控制系统得到待加工工件在工作坐标系下的...
【技术保护点】
1.一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置，其特征在于：包括高精度三维空间室内定位系统、用于激光切割的多关节机械臂、全向移动多轴机器人、高精度定位探针和终端控制系统，所述高精度三维空间室内定位系统定位精度为0.05mm；所述高精度三维空间室内定位系统包括激光定位基站与定位辅助模块，激光发射装置固定在多轴机器人周围，发出激光信号；所述定位辅助模块位于机器人末端；所述高精度定位探针包括多个传感器可接收激光信号，当所述定位探针移动到任意位置时都可对此位置进行坐标定位，亦可对使用工具中心点和待加工工件坐标进行标定校准；所述全向移动多轴机器人包括末端轴和机器人本体，末端轴前端连接使用工具；所述终端控制系统处理使用工具及机器人坐标信息，控制机器人的加工轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光定位的低成本高精度三维空间定位系统的全向移动多轴机器人定位装置，其特征在于：包括高精度三维空间室内定位系统、用于激光切割的多关节机械臂、全向移动多轴机器人、高精度定位探针和终端控制系统，所述高精度三维空间室内定位系统定位精度为0.05mm；所述高精度三维空间室内定位系统包括激光定位基站与定位辅助模块，激光发射装置固定在多轴机器人周围，发出激光信号；所述定位辅助模块位于机器人末端；所述高精度定位探针包括多个传感器可接收激光信号，当所述定位探针移动到任意位置时都可对此位置进行坐标定位，亦可对使用工具中心点和待加工工件坐标进行标定校准；所述全向移动多轴机器人包括末端轴和机器人本体，末端轴前端连接使用工具；...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宏达，程宏宝，
申请(专利权)人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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