机械臂异常恢复方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种机械臂异常恢复方法及装置。该方法包括：当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。该技术方案中，在确定机械臂运行过程中出现异常时，可以根据预存的异常恢复配置文件控制机械臂快速返回至预设位置，即实现异常的自动恢复，提高了机械臂的自动化程度，缩短了异常恢复的时间，有利于机械臂的推广使用。

【技术实现步骤摘要】
机械臂异常恢复方法及装置
本公开涉及终端控制
，尤其涉及一种机械臂异常恢复方法及装置。
技术介绍
随着自动化控制的普及，生产生活中有越来越多的重复动作采用机械臂完成。相关技术中，若机械臂在运行过程中发生的异常，通常需要运维人员手动控制机械臂归位，导致机械臂的自动化程度较低，且异常恢复时间较长，不利于机械臂的推广使用。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机械臂异常恢复方法及装置。所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种机械臂异常恢复方法，所述方法包括：当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；所述机械臂运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂异常恢复方法，其特征在于，所述方法包括：/n当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；/n若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；/n所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂异常恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置；
所述机械臂的运行路径上包括多个关键位置，所述第一关键位置与所述第二关键位置为所述多个关键位置中的任意两个相邻关键位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
分别获取所述多个关键位置的异常恢复配置文件。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取与所述多个关键位置对应的异常恢复配置文件包括：
获取所述机械臂从所述第一关键位置，所述第二关键位置以及所述第一关键位置与所述第二关键位置之间的任意位置返回至参考位置的第一示教移动路径；
获取从所述参考位置返回至所述预设位置的第二示教移动路径；
根据所述第一示教移动路径和所述第二示教移动路径获取所述第一关键位置的异常恢复配置文件。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂返回至预设位置包括：
若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所述机械臂从出现异常的位置返回至所述参考位置，接着从所述参考位置返回至所述预设位置。


5.一种机械臂异常恢复装置，其特征在于，所述装置包括：
异常读取模块，用于当确定机械臂运行至第一关键位置时，读取预存的所述第一关键位置的异常恢复配置文件；
指示模块，用于若确定所述机械臂运行至所述第一关键位置与第二关键位置之间出现异常，根据所述第一关键位置的异常恢复配置文件，控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙孝文，林森，谢长武，
申请(专利权)人：北京如影智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11