运动轨迹规划处理方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了运动轨迹规划处理方法和装置，该方法包括：获取用户输入的控制信息；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将控制信息依次输入到多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据每一种算法控制工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下手臂运动到目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从多种运动轨迹规划算法中选择一种。通过本申请解决了相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题，提高了路径规划的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
运动轨迹规划处理方法和装置
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种运动轨迹规划处理方法和装置。
技术介绍
轨迹规划，往往称为机器人轨迹规划，是在机械手运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。所谓轨迹，是指机械手在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。对机器人的任务、运动路径和轨迹进行描述。轨迹规划器只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。例如，用户只需给出抓手的目标位姿，由规划器确定到达该目标的路径点、持续时间、运动速度等轨迹参数，并在计算机内部描述所要求的轨迹。最后，对内部描述的轨迹，实时计算机器人运动的位移、速度和加速度，生成运动轨迹。目前的路径规划都是采用了单一的路径规划算法，这种算法可能在一定程度上缺乏灵活度。
技术实现思路
本申请提供一种运动轨迹规划处理方法和装置，以解决相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种运动轨迹规划处理方法，包括：获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。进一步地，记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间包括：所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。进一步地，根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种包括：获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。进一步地，还包括：使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。根据本申请的另一个方面，还提供了一种运动轨迹规划处理装置，包括：第一获取模块，用于获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；第二获取模块，用于获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；控制模块，用于将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；记录模块，用于记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；选择模块，用于根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。进一步地，所述记录模块用于：所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。进一步地，所述选择模块用于：获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。进一步地，所述选择模块还用于：使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。一种存储器，其特征在于，用于存储软件，其中，所述软件用于执行权利要求1至4中任一项所述的方法。一种处理器，其特征在于，用于执行软件，其中，所述软件用于执行权利要求1至4中任一项所述的方法。本申请采用以下步骤：获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。通过本申请解决了相关技术中单一路径规划算法可能导致缺乏灵活度的问题，提高了路径规划的灵活性。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是根据本申请实施例提供的运动轨迹规划处理方法的流程图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。计算机可读介质包括永久性和非本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动轨迹规划处理方法，其特征在于，包括：/n获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；/n获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；/n将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；/n记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；/n根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。/n

【技术特征摘要】
1.一种运动轨迹规划处理方法，其特征在于，包括：
获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信息至少包括：目标位置，所述目标位置用于指示工业机器人手臂所需要移动到的位置；
获取预先配置的多种运动轨迹规划算法；
将所述控制信息依次输入到所述多种运动轨迹规划算法中的每一种算法中，根据所述每一种算法控制所述工业机器人的手臂运动；
记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间；
根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，记录在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述目标位置的时间包括：
所述目标位置包括多个目标位置，获取在每一种算法的控制下所述手臂运动到所述多个目标位置中的每个位置的时间；
计算运动到每个位置的时间的平均值，并进行记录。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每一种算法对应的时间从所述多种运动轨迹规划算法中选择一种包括：
获取平均时间最短的算法作为从所述多种运动轨迹算法中选择出的算法。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
使用选择出的算法作为所述工业机器人在预定时间段使用的算法。


5.一种运动轨迹规划处理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取用户输入的控制信息，其中，所述控制信...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟琨，牛建伟，李博，郭晓辉，于剑楠，李延祺，于晓龙，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33