【技术实现步骤摘要】
步行辅助装置以及用于控制步行辅助装置的方法和装置本申请要求于2019年1月4日提交到韩国知识产权局的第10-2019-0001189号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的全部内容通过整体引用包含于此。
至少一个示例实施例涉及一种步行辅助装置和/或控制步行辅助装置的方法。
技术介绍
步行辅助装置可用于辅助经历不便的用户更容易地步行。这样的步行不便可归因于各种原因(例如，疾病或事故)，并且由于这些原因，用户不能容易地自己步行。此外，最近的老龄化社会问题导致越来越多的人由于老龄化而经受来自减弱的肌肉力量或关节问题的不便和疼痛。因此，对能够使有减弱的肌肉力量或关节问题的老年用户或患者用较少的力气步行的步行辅助装置的兴趣越来越大。步行辅助装置可穿戴在用户的身体上以向用户提供步行所需的动力，并且辅助用户以正常的步态模式步行。步行辅助装置可与用户的身体直接交互，因此，可需要高水平的安全性。
技术实现思路
至少一个示例实施例涉及一种控制被配置为由用户穿戴的步行辅助装置的方法。在至少一个示例实施...
【技术保护点】
1.一种控制步行辅助装置的方法，所述步行辅助装置被配置为由用户穿戴，所述方法包括：/n基于用户的步态确定用户的步态阶段的第一状态变量；/n通过对第一状态变量进行平滑和时间延迟来获得第二状态变量；/n通过将力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变量；以及/n基于第三状态变量确定由所述步行辅助装置提供的辅助力矩。/n
【技术特征摘要】
20190104 KR 10-2019-00011891.一种控制步行辅助装置的方法，所述步行辅助装置被配置为由用户穿戴，所述方法包括：
基于用户的步态确定用户的步态阶段的第一状态变量；
通过对第一状态变量进行平滑和时间延迟来获得第二状态变量；
通过将力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变量；以及
基于第三状态变量确定由所述步行辅助装置提供的辅助力矩。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
响应于用户的步态周期中的步态阶段对应于设置的步态阶段，确定力矩控制变量。
3.如权利要求2所述的方法，还包括：
对力矩控制变量进行平滑来生成平滑的力矩控制变量，其中，
获得第三状态变量的步骤包括：通过将平滑的力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变量。
4.如权利要求2所述的方法，其中，在正常模式下，确定力矩控制变量的步骤包括：
通过基于从先前学习结果得到的参数将与用户的步态周期中的当前步态阶段对应的状态变量值施加到力矩控制变量确定函数，来确定期望的力矩控制变量。
5.如权利要求2所述的方法，其中，在学习模式下，确定力矩控制变量的步骤包括：
确定基于概率函数生成的检索力矩控制变量，以及
将检索力矩控制变量设置为力矩控制变量。
6.如权利要求5所述的方法，其中，在学习模式下，确定力矩控制变量的步骤还包括：
基于从用户的先前步态确定的步行辅助动力指数来确定先前力矩控制变量的分数；以及
确定所述分数是否满足条件，
其中，响应于所述分数不满足所述条件，执行确定基于概率函数生成的检索力矩控制变量的步骤。
7.如权利要求6所述的方法，其中，步行辅助动力指数包括：
第一步行辅助动力指数，指示由所述步行辅助装置传递的步行辅助动力的大小，以及
第二步行辅助动力指数，指示由所述步行辅助装置对步行中的用户的阻碍程度。
8.如权利要求7所述的方法，其中，确定所述分数的步骤包括：
基于第一步行辅助动力指数和第二步行辅助动力指数的加权和来确定所述分数。
9.如权利要求1所述的方法，其中，确定第一状态变量的步骤包括：
基于由所述步行辅助装置的传感器测量的用户的髋关节角度信息来确定第一状态变量。
10.如权利要求1所述的方法，其中，获得第二状态变量的步骤包括：
对第一状态变量进行平滑以生成平滑的第一状态变量；以及
通过对平滑的第一状态变量进行时间延迟来获得第二状态变量。
11.如权利要求10所述的方法，其中，平滑的步骤包括：
基于针对当前步态周期确定的第一状态变量和针对先前步态周期确定的第一状态变量，来获得平滑的第一状态变量。
12.一种非暂时性计算机可读介质，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：林福万，金暻禄，李柱锡，张峻源，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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