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公开一种步行辅助装置以及用于控制步行辅助装置的方法和装置。所述方法包括：基于穿戴步行辅助装置的用户的步态确定用户的步态状态的第一状态变量；获得从第一状态变量被平滑和时间延迟的第二状态变量；通过将力矩控制变量施加到第二状态变量来获得第三状态变...
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