末端执行器、多关节机器人及作业执行装置制造方法及图纸

本公开的末端执行器具备：安装部，构成为被安装于多关节机器人；旋转体，支撑于上述安装部，并构成为相对于该安装部旋转；多个作业轴，沿着上述旋转体的上述旋转的周向配置并保持于该旋转体，能够分别安装对工件进行作业的作业部；公转装置，通过使上述旋转体相对于上述安装部旋转而使上述多个作业轴沿着以该旋转的中心轴为中心的公转轨迹公转；下降装置，使上述多个作业轴中的处于上述公转轨迹上的预定的可升降位置的作业轴相对于上述旋转体下降；及上升装置，使被上述下降装置下降了的作业轴向该下降前的位置上升。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器、多关节机器人及作业执行装置
本公开涉及末端执行器、多关节机器人及作业执行装置。
技术介绍
以往，公知有安装于多关节机器人的末端执行器(也称为工具)(例如专利文献1)。在专利文献1中，在多关节机器人的臂前端的手腕轴凸缘安装有与作业对应的各种工具(例如吸附垫、开合手等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-82032号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在该专利文献1所述的多关节机器人中，在臂前端的手腕轴凸缘安装一个工具。因此，在利用一个多关节机器人进行各种作业时，需要根据作业内容更换工具，存在作业效率降低这样的问题。本公开是为了解决上述课题而完成的，主要目的在于使多关节机器人能够高效地执行多个彼此不同的作业。用于解决课题的技术方案本公开为了实现上述主要目的而采取以下的方案。本公开的末端执行器具备：安装部，构成为被安装于多关节机器人；旋转体，支撑于上述安装部，并构成为相对于该安装部旋转；多个作业轴，沿着上述旋转体的上述旋转的周向配置并保持于该旋转体，能够分别安装对工件进行作业的作业部；公转装置，通过使上述旋转体相对于上述安装部旋转而使上述多个作业轴沿着以该旋转的中心轴为中心的公转轨迹公转；下降装置，使上述多个作业轴中的处于上述公转轨迹上的预定的可升降位置的作业轴相对于上述旋转体下降；及上升装置，使被上述下降装置下降了的作业轴向该下降前的位置上升。在该末端执行器中，多个作业轴沿着旋转体的旋转的周向配置，分别能够安装对工件进行作业的作业部。另外，在该末端执行器中，公转装置使作业轴公转而使多个作业轴的任一个向可升降位置移动，下降装置使该作业轴下降。因此，在该末端执行器中，能够使分别安装于多个作业轴的作业部中的特定的作业部选择性地下降，进行使用了该作业部的作业。因此，若在多关节机器人安装该末端执行器，而且在该末端执行器的多个作业轴安装彼此不同的作业部，则多关节机器人能够不更换作业部地高效地执行多个彼此不同的作业。在这种情况下，本公开的末端执行器也可以具备分别安装于上述多个作业轴中的两个以上的作业轴且彼此不同的两个以上的作业部。彼此不同的作业部包括结构彼此不同的作业部、进行的作业的种类彼此不同的作业部及对于不同种类的工件进行作业的作业部。附图说明图1是作业执行装置100的概略说明图。图2是机器人10的概略说明图。图3是表示作业执行装置100的电连接关系的框图。图4是末端执行器50的立体图。图5是末端执行器50的纵剖视图。图6是公转装置75的立体图。图7是表示公转装置75的动作的状况的说明图。具体实施方式以下参照附图对本公开的作业执行装置的实施方式进行说明。图1是作业执行装置100的概略说明图。图2是机器人10的概略说明图。图3是表示作业执行装置100的电连接关系的框图。作业执行装置100的左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1所示那样。另外，针对机器人10，由于全方位可动，所以没有固定的特定的方向，但为了方便说明，使用图2所示的左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)进行说明。作业执行装置100作为对作业对象的物品(此处工件W)进行预定作业的装置而构成。作业执行装置100具备机器人10、基台101、工件搬运装置102、基板搬运装置103、压力供给源106(参照图3)、控制装置整体的控制部90(参照图3)。在机器人10安装有相机40及末端执行器50。基台101配置固定机器人10、工件搬运装置102及基板搬运装置103。工件搬运装置102及基板搬运装置103分别作为传送带而构成。工件搬运装置102将由未图示的工件供给部或者作业者供给至装置前方的多个工件W搬运至后方的基板搬运装置103附近。基板搬运装置103将基板S向右方向搬运而进行基板S的搬入及搬出。压力供给源106对安装于机器人10的末端执行器50供给压力。机器人10作为对工件W进行预定作业的多关节机器人而构成。工件W没有特别限定，但例如除了可举出机械元件、电气元件、电子元件、化学元件等各种元件之外，还可举出食品、生物技术、生物相关的物品等。在本实施方式中，机器人10作为预定作业而进行包括工件W的移动的作业。具体而言，机器人10进行以下处理，即，使用末端执行器50及安装于末端执行器50的吸嘴65，从工件搬运装置102拾取作为片状的电子元件等而构成的多个工件W并使该多个工件W移动，而向基板S上载置(安装)。工件W包括多种电子元件，因此，包括各种大小的电子元件。机器人10是作为垂直多关节机器人而构成的多轴机器人，且具备臂部20、第三支撑部23、台座部24、前端部30。臂部20具有多个臂，在本实施方式中具有第一、第二臂21、22。另外，机器人10具备第一～第五旋转驱动部26a～26e(参照图2、图3)。第一～第四旋转驱动部26a～26d分别具备具有旋转轴及齿轮机构等的旋转机构、驱动旋转机构的马达、用于检测马达的旋转位置的编码器。第五旋转驱动部26e具备具有旋转轴及齿轮机构等的旋转机构27、驱动旋转机构27的马达28、用于检测马达28的旋转位置的编码器29。图2通过粗线箭头示出第一～第五旋转驱动部26a～26e的各个旋转方向。如图2所示，第一臂21的端部经由第一旋转驱动部26a而与前端部30连接。第一旋转驱动部26a使前端部30相对于第一臂21转动。第一臂21的与前端部30相反一侧的端部经由第二旋转驱动部26b而与第二臂22连接。第二旋转驱动部26b使第一臂21相对于第二臂22转动。第二臂22的与第一臂21相反一侧的端部经由第三旋转驱动部26c而与第三支撑部23连接。第三旋转驱动部26c使第二臂22相对于第三支撑部23转动。第三支撑部23经由第四旋转驱动部26d而与台座部24连接，并支撑于台座部24。第四旋转驱动部26d使第三支撑部23相对于台座部24水平回旋。前端部30具备能够安装对工件W进行作业的各种末端执行器的安装部32和用于向末端执行器传递旋转驱动力的轴体33。安装部32配置于前端部30主体的下侧。在本实施方式中，在安装部32经由固定件35而安装有末端执行器50的安装部51。轴体33配置为沿着上下方向贯通安装部32。第五旋转驱动部26e的旋转机构27及马达28配置于前端部30内，使轴体33以沿着上下方向的轴为中心而旋转(自转)。轴体33与末端执行器50的Q轴71的凸缘部71a同轴地连接。相机40安装于前端部30的下表面，并在安装部32的前方配置。相机40通过前端部30的移动而与末端执行器50一起移动。相机40具备照射部41和拍摄部42。照射部41是以圆状配置于拍摄部42的外周的照明部，对下方的拍摄对象物照射光。拍摄部42是能够拍摄图像的单元，并通过拍摄图2的下方而拍摄对象物。拍摄部42具备透镜等光学系统和通过受光而产生电荷并将所产生的电荷输出的拍摄元件。相机40基于从拍摄部42输出的电荷而生成图像数据，并将所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，具备：/n安装部，构成为被安装于多关节机器人；/n旋转体，支撑于所述安装部，并构成为相对于该安装部旋转；/n多个作业轴，沿着所述旋转体的所述旋转的周向配置并保持于该旋转体，能够分别安装对工件进行作业的作业部；/n公转装置，通过使所述旋转体相对于所述安装部旋转而使所述多个作业轴沿着以该旋转的中心轴为中心的公转轨迹公转；/n下降装置，使所述多个作业轴中的处于所述公转轨迹上的预定的可升降位置的作业轴相对于所述旋转体下降；及/n上升装置，使被所述下降装置下降了的作业轴向该下降前的位置上升。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种末端执行器，具备：
安装部，构成为被安装于多关节机器人；
旋转体，支撑于所述安装部，并构成为相对于该安装部旋转；
多个作业轴，沿着所述旋转体的所述旋转的周向配置并保持于该旋转体，能够分别安装对工件进行作业的作业部；
公转装置，通过使所述旋转体相对于所述安装部旋转而使所述多个作业轴沿着以该旋转的中心轴为中心的公转轨迹公转；
下降装置，使所述多个作业轴中的处于所述公转轨迹上的预定的可升降位置的作业轴相对于所述旋转体下降；及
上升装置，使被所述下降装置下降了的作业轴向该下降前的位置上升。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，具备：
压力供给部，用于向安装于位于所述可升降位置的所述作业轴的所述作业部供给被从外部供给的压力。


3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，
所述作业轴通过具有用于向所安装的所述作业部供给压力的第一压力供给路而兼作所述压力供给部的一部分，
所述下降装置具有与位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：西山识，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本;JP