无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本申请提出一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，在确定无人机需要返航降落时，通过获取降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息，并结合当前时间节点，计算出无人机的估计返航坐标；从而控制无人机飞向估计返航坐标，使得无人机可以降落至该降落平台，相比于现有技术，即使无人机与降落平台之间的通信链路出现故障，也能够使无人机可以降落至降落平台，完成无人机的降落回收。

【技术实现步骤摘要】
无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
随着无人机应用场景的增多，回收无人机的方式也变的多种多样；比如在一些可能的应用场景中，可以使无人机降落在移动的降落平台上，以实现无人机的回收。然而，目前针对例如无人机降落在移动的降落平台等场景，需要降落平台与无人机保持稳定的数据通信，以使得无人机可以根据降落平台的定位信息实现降落；而一旦降落平台与无人机之间的通信断开，无人机将会无法完成降落，使得无人机无法完成回收。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，能够在无人机获取降落平台的定位信息的通信链路出现故障时，使无人机降落至降落平台，完成无人机的降落回收。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种无人机降落方法，所述方法包括：在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；...

【技术保护点】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：/n在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；/n根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；/n控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；
根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；
控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标的步骤，包括：
计算所述历史时间节点与所述当前时间节点的时间差值；
当所述时间差值大于时间阈值时，按照所述时间阈值以及所述历史坐标信息、所述历史速度信息计算所述估计返航坐标；
当所述时间差值小于或等于所述时间阈值时，按照所述时间差值以及所述历史坐标信息、所述历史速度信息计算所述估计返航坐标。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台的步骤，包括：
当所述无人机飞向所述估计返航坐标时，若获取到所述降落平台的最新坐标，控制所述无人机飞向所述降落平台的最新坐标；
当所述无人机飞行至距离所述降落平台的最新坐标在第一阈值范围时，获取所述降落平台对应的特征图像信息；
基于所述特征图像信息，控制所述无人机降落至所述降落平台。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述特征图像信息，控制所述无人机降落至所述降落平台的步骤，包括：
根据所述特征图像信息以及获取的所述降落平台的移动速度，计算所述无人机的第一目标速度，以使所述无人机按照所述第一目标速度飞向所述降落平台并降落；
当所述无人机与所述降落平台的水平距离小于第一距离阈值，且垂直距离小于第二距离阈值时，计算所述无人机的第二目标速度，以使所述无人机按照所述第二目标速度飞向所述降落平台并降落；
当确定所述无人机满足锁定条件时，控制锁止机构上锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50