无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机制造方法及图纸

本申请提出一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，在确定无人机需要返航降落时，通过获取降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息，并结合当前时间节点，计算出无人机的估计返航坐标；从而控制无人机飞向估计返航坐标，使得无人机可以降落至该降落平台，相比于现有技术，即使无人机与降落平台之间的通信链路出现故障，也能够使无人机可以降落至降落平台，完成无人机的降落回收。

【技术实现步骤摘要】
无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机
本申请涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机。
技术介绍
随着无人机应用场景的增多，回收无人机的方式也变的多种多样；比如在一些可能的应用场景中，可以使无人机降落在移动的降落平台上，以实现无人机的回收。然而，目前针对例如无人机降落在移动的降落平台等场景，需要降落平台与无人机保持稳定的数据通信，以使得无人机可以根据降落平台的定位信息实现降落；而一旦降落平台与无人机之间的通信断开，无人机将会无法完成降落，使得无人机无法完成回收。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，能够在无人机获取降落平台的定位信息的通信链路出现故障时，使无人机降落至降落平台，完成无人机的降落回收。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种无人机降落方法，所述方法包括：在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。第二方面，本申请提供一种无人机降落装置，所述装置包括：处理模块，用于在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；所述处理模块还用于，根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；控制模块，用于控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的无人机降落方法。第四方面，本申请提供一种自动驾驶仪，所述自动驾驶仪包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的无人机降落方法。第五方面，本申请提供一种无人机，所述无人机搭载有本申请第四方面提供的自动驾驶仪。本申请提供的一种无人机降落方法、装置、存储介质、自动驾驶仪及无人机，在确定无人机需要返航降落时，通过获取降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息，并结合当前时间节点，计算出无人机的估计返航坐标；从而控制无人机飞向估计返航坐标，使得无人机可以降落至该降落平台，相比于现有技术，即使无人机与降落平台之间的通信链路出现故障，也能够使无人机可以降落至降落平台，完成无人机的降落回收。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1示出无人机降落场景的一种示意图；图2示出本申请提供的自动驾驶仪的一种示意性结构框图；图3示出本申请提供的无人机降落方法的一种示意性流程图；图4示出图3中步骤205的子步骤的一种示意性流程图；图5示出图3中步骤207的子步骤的一种示意性流程图；图6示出图5中步骤207-4的子步骤的一种示意性流程图；图7示出图6中步骤207-4a的子步骤的一种示意性流程图；图8示出本申请提供的无人机降落方法的另一种示意性流程图；图9示出本申请提供的无人机降落装置的一种示意性结构框图。图中：100-自动驾驶仪；101-存储器；102-处理器；103-通信接口；300-无人机降落装置；301-处理模块；302-控制模块。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的一些实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请选定的一些实施例。基于本申请中的一部分实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图1，图1示出无人机降落场景的一种示意图，在一些可能的实现方式中，可以将汽车作为无人机的降落平台；当汽车在平地处于静止状态时，无人机则可以在静止的降落平台上进行降落；当汽车处于移动行驶状态时，无人机则需要在移动的降落平台上进行降落。无人机在静态的降落平台上进行降落的方式一般为：无人机记录起飞时的初始坐标，在确定需要进行返航降落时，飞向该初始坐标，进而降落至初始坐标。然而，当降落平台处于移动状态时，由于降落平台在每一时刻的坐标在不断发生变化，无人机无法按照固定的坐标点进行降落；因此针对处于移动状态的降落平台，目前的无人机降落方案一般为：建立无人机与降落平台之间的数据通信，由无人机实时获取降落平台的实时坐标，比如，降落平台可以每隔一预设时间向无人机发送其在对应时间节点的当前坐标，使得无人机可以按照无人机的实时坐标飞行，直至无人机降落在降落平台上。但是，正是由于上述方案需要无人机主动建立与降落平台之间的数据通信，使得当无人机与降落平台之间的通信不稳定或者是断开时，比如无人机与降落平台相距太远或者是通信链路之间存在障碍物时，无人机可能无法获取到降落平台的相关位置信息，使得无人机无法降落至降落平台，即无人机无法完成回收。为此，基于上述缺陷，本申请提供的一种可能的实现方式为：在确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：/n在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；/n根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；/n控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落方法，其特征在于，所述方法包括：
在确定需要返航降落时，获得降落平台在历史时间节点的历史坐标信息以及历史速度信息；
根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标；
控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史时间节点、所述历史坐标信息、所述历史速度信息以及当前时间节点，计算所述无人机的估计返航坐标的步骤，包括：
计算所述历史时间节点与所述当前时间节点的时间差值；
当所述时间差值大于时间阈值时，按照所述时间阈值以及所述历史坐标信息、所述历史速度信息计算所述估计返航坐标；
当所述时间差值小于或等于所述时间阈值时，按照所述时间差值以及所述历史坐标信息、所述历史速度信息计算所述估计返航坐标。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述无人机飞向所述估计返航坐标，以使所述无人机降落至所述降落平台的步骤，包括：
当所述无人机飞向所述估计返航坐标时，若获取到所述降落平台的最新坐标，控制所述无人机飞向所述降落平台的最新坐标；
当所述无人机飞行至距离所述降落平台的最新坐标在第一阈值范围时，获取所述降落平台对应的特征图像信息；
基于所述特征图像信息，控制所述无人机降落至所述降落平台。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述特征图像信息，控制所述无人机降落至所述降落平台的步骤，包括：
根据所述特征图像信息以及获取的所述降落平台的移动速度，计算所述无人机的第一目标速度，以使所述无人机按照所述第一目标速度飞向所述降落平台并降落；
当所述无人机与所述降落平台的水平距离小于第一距离阈值，且垂直距离小于第二距离阈值时，计算所述无人机的第二目标速度，以使所述无人机按照所述第二目标速度飞向所述降落平台并降落；
当确定所述无人机满足锁定条件时，控制锁止机构上锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：重庆市亿飞智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50