移动机器人的建图方法、装置及移动机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种移动机器人的建图方法、装置及移动机器人。所述方法包括以下步骤：识别建图起点，其中，所述建图起点在工作区域的边界上；识别所述工作区域内的自然边界；识别所述工作区域内的视觉标志物，并根据所述视觉标志物确定虚拟边界；控制所述移动机器人从所述建图起点出发，沿所述自然边界以及所述虚拟边界行走，并通过定位装置记录所述移动机器人的行走轨迹；当所述移动机器人回到所述建图起点时，将所述移动机器人的行走轨迹作为所述工作区域的地图信息。通过视觉传感器识别自然边界，视觉标志物识别出虚拟边界，建立工作区域的边界框图。无需预埋边界导线，减少人工布线操作以及边界线的维护工作，降低移动机器人的使用成本。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的建图方法、装置及移动机器人
本专利技术属于移动机器人
，尤其涉及移动机器人的建图方法、装置及移动机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的应用范围越来越广。现如今，越来越多的大面积草坪拥有者采用割草机器人自动修剪草坪，减少人员的工作量。为实现割草机器人自动修剪草坪，需要在割草机工作之前建立工作边界地图，确定割草区域边界，割草机器人割草过程中，通过工作边界地图中的割草边界与割草机器人的位置关系控制割草机器人保持在割草区域内。尤其是在割草机修剪大片草坪中的局部草坪时，割草区域与非割草区域没有明显界线区分的情况下，创建工作边界地图尤为重要。目前，采用预埋边界线的方式为割草机器人提供割草区域的边界，在割草机器人上安装与预埋边界线匹配的传感器，通过传感器识别边界线，建立工作边界地图。然而，采用预埋边界线的方式，不仅需要人工布线，还需要进行边界导线的持续通电以及防断等维护工作，增加了割草机器人使用过程中的经济成本和人工成本。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种移动机器人的建本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的建图方法，其特征在于，所述移动机器人具有视觉传感器，所述方法包括：/n识别建图起点，其中，所述建图起点在工作区域的边界上；/n识别所述工作区域内的自然边界；/n识别所述工作区域内的视觉标志物，并根据所述视觉标志物确定虚拟边界；/n控制所述移动机器人从所述建图起点出发，沿所述自然边界以及所述虚拟边界行走，并通过定位装置记录所述移动机器人的行走轨迹；/n当所述移动机器人回到所述建图起点时，将所述移动机器人的行走轨迹作为所述工作区域的地图信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的建图方法，其特征在于，所述移动机器人具有视觉传感器，所述方法包括：
识别建图起点，其中，所述建图起点在工作区域的边界上；
识别所述工作区域内的自然边界；
识别所述工作区域内的视觉标志物，并根据所述视觉标志物确定虚拟边界；
控制所述移动机器人从所述建图起点出发，沿所述自然边界以及所述虚拟边界行走，并通过定位装置记录所述移动机器人的行走轨迹；
当所述移动机器人回到所述建图起点时，将所述移动机器人的行走轨迹作为所述工作区域的地图信息。


2.如权利要求1所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述识别所述工作区域内的自然边界的步骤包括：
获取所述视觉传感器实时采集到的工作区域内的环境图像；
获取所述环境图像所包含的所有颜色；
判断所述环境图像中是否同时包含预存颜色以及所述预存颜色以外的颜色；
若所述环境图像中同时包含预存颜色以及所述预存颜色以外的颜色，则将所述环境图像对应的位置判定为所述自然边界。


3.如权利要求2所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述判断所述环境图像中是否同时包含预存颜色以及所述预存颜色以外的颜色的步骤之后，所述方法还包括：
若所述环境图像中未同时包含预存颜色以及所述预存颜色以外的颜色，则获取所述环境图像所包含的所有纹理特征；
判断所述纹理特征中是否同时包含预存纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征；
若所述纹理特征中同时包含预存纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征，将所述环境图像对应的位置判定为所述自然边界。


4.如权利要求2所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述获取所述环境图像所包含的所有颜色的步骤包括：
将所述环境图像进行预处理；
根据预处理后的所述环境图像，获取所述环境图像所包含的所有颜色。


5.如权利要求1所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述识别所述工作区域内的自然边界的步骤包括：
获取所述视觉传感器实时采集到的工作区域内的环境图像；
获取所述环境图像所包含的所有纹理特征；
判断所述纹理特征中是否同时包含预的纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征；
若是，则将所述环境图像对应的位置判定为所述自然边界。


6.如权利要求5所述移动机器人的建图方法，其特征在于，
若所述纹理特征中同时包含预存纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征，则通过所述视觉传感器再次获取到工作区域内的环境图像时，获取所述环境图像所包含的所有纹理特征；判断所述纹理特征中是否同时包含预存纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征；若所述纹理特征中同时包含预存纹理特征以及所述预存纹理特征以外的纹理特征，将所述环境图像对应的位置判定为所述自然边界。


7.如权利要求1-6任一项所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述将所述机器人的行走轨迹作为所述工作区域的地图信息的步骤包括：
将所述行走轨迹中所述自然边界对应的行走轨迹标记为实体边界；
将所述行走轨迹中所述虚拟边界对应的行走轨迹标记为虚拟边界；
将所述实体边界和所述虚拟边界分别对应的行走轨迹组成所述工作区域的地图信息。


8.如权利要求7所述移动机器人的建图方法，其特征在于，所述将所述机器人的行走轨迹作为所述工作区域的地图信息的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44