用于检测障碍物的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于检测障碍物的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点；基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。该实施方式提升了障碍物的检测准确度，进而提升了车辆的自动驾驶感知能力。

【技术实现步骤摘要】
用于检测障碍物的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及用于检测障碍物的方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶领域，障碍物的边界尺寸属性为障碍物重要的属性之一，其稳定性和准确性直接影响整体自动驾驶的可靠性。不同传感器感知的障碍物边界、尺寸等属性各有优劣，如雷达感知的障碍物边界准确度较高但尺寸准确度较低，摄像头感知的障碍物尺寸准确度较高但边界准确度较低。障碍物的边界取决于障碍物的尺寸和位置，通过障碍物的尺寸和位置可以确定障碍物的边界属性。障碍物尺寸不同于速度、位置等其他属性，不具有时变性，实际使用中通常采用尺寸估计较准的传感器结果，直接作为障碍物尺寸。同时，选取尺寸较好的传感器的位置，二者结合得到障碍物的边界属性。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于检测障碍物的方法和装置。第一方面，本申请实施例提出了一种用于检测障碍物的方法，包括：基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近点是雷达观测的障碍物上与车辆的距离最近的点；基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。在一些实施例中，基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系，包括：将雷达的观测中心作为原点，以及将雷达观测的障碍物的长宽边的方向分别作为横纵轴的方向，建立障碍物坐标系；延长雷达观测的障碍物的长宽边，将障碍物坐标系划分为多个区域。在一些实施例中，计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，包括：将车辆建模为单点，以及计算单点在障碍物坐标系下的坐标；基于单点在障碍物坐标系下的坐标，确定车辆与障碍物的位置关系，以及车辆所在的区域。在一些实施例中，基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的边对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近边的中心的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近边是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的边。在一些实施例中，基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的角点对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近角点的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近角点是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的角点。在一些实施例中，将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物，包括：将摄像头观测的障碍物两次向雷达观测的障碍物移动至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；选取数值大的一维交并比的朝向作为障碍物朝向，将摄像头观测的障碍物的尺寸作为障碍物尺寸，将最近边作为障碍物边界。在一些实施例中，将摄像头观测的障碍物两次向雷达观测的障碍物移动至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的边对应的区域，执行第一计算步骤：将摄像头观测的障碍物朝向与雷达观测的障碍物朝向保持平行，平移摄像头观测的障碍物，至最近边位置不变，且摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点位置重合，以及计算最近边所代表的轴下，雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；将摄像头观测的障碍物旋转90度，以及再次执行第一计算步骤。在一些实施例中，将摄像头观测的障碍物两次向雷达观测的障碍物移动至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，包括：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的角点对应的区域，执行第二计算步骤：将摄像头观测的障碍物朝向与雷达观测的障碍物朝向保持平行，平移摄像头观测的障碍物，至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点位置重合，以及分别计算雷达观测的障碍物上的最近点所代表的两个轴下，雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，选取数值大的一维交并比；将摄像头观测的障碍物旋转90度，以及再次执行第二计算步骤。第二方面，本申请实施例提出了一种用于检测障碍物的装置，包括：建立单元，被配置成基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；计算单元，被配置成计算车辆在障碍物坐标下的位置，得到车辆与雷达观测的障碍物的位置关系；确定单元，被配置成基于车辆与雷达观测的障碍物的位置关系，确定雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近点是雷达观测的障碍物上与车辆的距离最近的点；查找单元，被配置成基于雷达观测的障碍物上的最近点查找车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；检测单元，被配置成将摄像头观测的障碍物上的最近点向雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使车辆上安装的摄像头观测的障碍物与雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。在一些实施例中，建立单元进一步被配置成：将雷达的观测中心作为原点，以及将雷达观测的障碍物的长宽边的方向分别作为横纵轴的方向，建立障碍物坐标系；延长雷达观测的障碍物的长宽边，将障碍物坐标系划分为多个区域。在一些实施例中，计算单元进一步被配置成：将车辆建模为单点，以及计算单点在障碍物坐标系下的坐标；基于单点在障碍物坐标系下的坐标，确定车辆与障碍物的位置关系，以及车辆所在的区域。在一些实施例中，确定单元进一步被配置成：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的边对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近边的中心的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近边是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的边。在一些实施例中，确定单元进一步被配置成：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的角点对应的区域，计算雷达观测的障碍物上的最近角点的坐标，作为雷达观测的障碍物上的最近点，其中，最近角点是雷达观测的障碍物上与车辆距离最近的角点。在一些实施例中，检测单元包括：计算子单元，被配置成将摄像头观测的障碍物两次向雷达观测的障碍物移动至摄像头观测的障碍物上的最近点与雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后雷达观测的障碍物与摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；检测子单元，被配置成选取数值大的一维交并比的朝向作为障碍物朝向，将摄像头观测的障碍物的尺寸作为障碍物尺寸，将最近边作为障碍物边界。在一些实施例中，计算子单元进一步被配置成：若车辆所在的区域是雷达观测的障碍物的边对应的区域，执行第一计算步骤：将摄像头观测的障碍物朝向与雷达观测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测障碍物的方法，包括：/n基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；/n计算所述车辆在所述障碍物坐标下的位置，得到所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系；/n基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近点是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆的距离最近的点；/n基于所述雷达观测的障碍物上的最近点查找所述车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；/n将所述摄像头观测的障碍物上的最近点向所述雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使所述摄像头观测的障碍物与所述雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于检测障碍物的方法，包括：
基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系；
计算所述车辆在所述障碍物坐标下的位置，得到所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系；
基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近点是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆的距离最近的点；
基于所述雷达观测的障碍物上的最近点查找所述车辆上安装的摄像头观测的障碍物上的最近点；
将所述摄像头观测的障碍物上的最近点向所述雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使所述摄像头观测的障碍物与所述雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于车辆上安装的雷达观测的障碍物建立障碍物坐标系，包括：
将所述雷达的观测中心作为原点，以及将所述雷达观测的障碍物的长宽边的方向分别作为横纵轴的方向，建立所述障碍物坐标系；
延长所述雷达观测的障碍物的长宽边，将所述障碍物坐标系划分为多个区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述车辆在所述障碍物坐标下的位置，得到所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，包括：
将所述车辆建模为单点，以及计算所述单点在所述障碍物坐标系下的坐标；
基于所述单点在所述障碍物坐标系下的坐标，确定所述车辆与障碍物的位置关系，以及所述车辆所在的区域。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，包括：
若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的边对应的区域，计算所述雷达观测的障碍物上的最近边的中心的坐标，作为所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近边是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆距离最近的边。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆与所述雷达观测的障碍物的位置关系，确定所述雷达观测的障碍物上的最近点，包括：
若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的角点对应的区域，计算所述雷达观测的障碍物上的最近角点的坐标，作为所述雷达观测的障碍物上的最近点，其中，所述最近角点是所述雷达观测的障碍物上与所述车辆距离最近的角点。


6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述将所述摄像头观测的障碍物上的最近点向所述雷达观测的障碍物上的最近点移动至重合，使所述摄像头观测的障碍物与所述雷达观测的障碍物融合，以及基于融合结果检测障碍物，包括：
将所述摄像头观测的障碍物两次向所述雷达观测的障碍物移动至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；
选取数值大的一维交并比的朝向作为障碍物朝向，将所述摄像头观测的障碍物的尺寸作为障碍物尺寸，将所述最近边作为障碍物边界。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将所述摄像头观测的障碍物两次向所述雷达观测的障碍物移动至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，包括：
若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的边对应的区域，执行第一计算步骤：将所述摄像头观测的障碍物朝向与所述雷达观测的障碍物朝向保持平行，平移所述摄像头观测的障碍物，至所述最近边位置不变，且所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点位置重合，以及计算所述最近边所代表的轴下，所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比；
将所述摄像头观测的障碍物旋转90度，以及再次执行所述第一计算步骤。


8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将所述摄像头观测的障碍物两次向所述雷达观测的障碍物移动至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点重合，以及计算每次移动后所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，包括：
若所述车辆所在的区域是所述雷达观测的障碍物的角点对应的区域，执行第二计算步骤：将所述摄像头观测的障碍物朝向与所述雷达观测的障碍物朝向保持平行，平移所述摄像头观测的障碍物，至所述摄像头观测的障碍物上的最近点与所述雷达观测的障碍物上的最近点位置重合，以及分别计算所述雷达观测的障碍物上的最近点所代表的两个轴下，所述雷达观测的障碍物与所述摄像头观测的障碍物的边长的一维交并比，选取数值大...

【专利技术属性】
技术研发人员：程凯，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11